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鲁棒控制发展概述 摘要：本文首先介绍了鲁棒控制理论的发展过程；接下来主要介绍了研究鲁棒多变量控制过程中两种常用的分析方法：三I方法以及，分析方法；最后给出了鲁棒控制理论的应用及其控制方法的特点，并指出了目前鲁棒控制尚未解决的问题以及研究的热点问题。 关键词：鲁棒控制；鲁棒多变量控制；鲁棒控制；??分析方法1.引言 传统控制器都是基于系统的数学模型建立的，因此控制系统的性能好坏很大程度上取决于模型的精确性，这正是传统控制的本质。现代控制理论可以解决多输入、多输出（MIMO）控制系统的分析和控制设计问题，但其分析与综合方法也都是在取得控制对象数学模型的基础上进行的，而数学模型的精确程度对控制系统性能的影响很大，往往由于某种原因，对象参数发生变化而使数学模型不能准确地反映对象特性，从而无法达到期望的控制指标。为解决这个问题，控制系统的鲁棒性研究成为现代控制理论研究中一个非常活跃的领域。简单地说，鲁棒控制就是对于给定的存在不确定性的系统，分析和设计能保持系统正常工作的控制器。鲁棒镇定保证了不确定性系统的稳定性，而鲁棒性能设计能够进一步保证系统在某种指标下的性能。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为设计目标得到的固定控制器称为鲁棒控制器。鲁棒控制自其产生便得到了广泛的关注并得到了蓬勃发展。其实人们在系统设计时，常常会自觉不自觉地考虑到鲁棒性的问题。当前这