水下潜器控制飞行器的水动力特性.docxVIP

水下潜器控制飞行器的水动力特性 1 ccv用于其他水生动植物的设计 控制态势（ccv）由控制决定外观，即控制布局中的飞机或驾驶员控制优先的飞机。这是国外航空业在20世纪70年代初提出的一种新飞机设计方法。改变了传统的飞机设计方法和飞机力学。首先，我们必须设计飞机，然后必须设计控制系统。相反，在飞机设计初级之前，它强调了控制系统的作用，并根据控制系统的外观设计了飞机的形状结构。由于强调系统地在飞机设计中的作用，根据该方法设计的飞机控制性能非常灵活，飞机的机动性大大增强。它实现了直接升力控制、直接侧力控制、上、下、左、右振控制等不规则机动性，使飞机在战争中处于有利地位。 水下潜器这些年的发展仅仅停留在续航力, 速度, 下潜深度, 电子及武备的改善上, 而对潜器的机动性无多大改善, 考虑到水下潜器与空中飞行器的相似性, 如果能成功地把CCV技术引入到水下潜器 (包括鱼雷, 诱饵, 水下机器人, 水下微型载人潜艇) 的设计上去, 将使水下潜艇的机动性有一个质的提高. 2 ccv的外观和数学模型 2.1 螺旋浆分离器+x-p-n-pb- 由图1可以看出CCV潜器的外型为较钝的纺锤体, 艇体上有前后对称分布的耦合水平舵和耦合垂直舵, 为了尽量避免运动过程中控制舵之间的耦合干扰, 水平舵和垂直舵在艇体水平姿态时呈“十字”型对称分布而不是“X型”分布.为研究的方便, 假设所有的8个耦合舵的控制舵面均有相同尺寸和水动力特性, 螺旋浆推进器安装在艇体中轴线处, 为了尽量减少水动力对航行的干扰, 整个艇体呈中心对称的旋转体, 以获良好的水动力学特性. 2.2 ccv潜水器的数学模型 2.2.1 供应链面坐标系 这里讨论的静止坐标系和艇体坐标系都是右手系, 图2所示为静止坐标系, 以地球上一点为坐标原点, 垂直向下为ze轴, 在水平面内与潮流速度矢量uc相反的方向为xe轴.艇体坐标系以船体的中心为坐标原点, 欧拉角的定义如图3所示, 从静止坐标系向艇体坐标系变换公式为 通过对时间积分可得到CCV的空间位置, 另外欧拉角与角速度之间的关系由下式表示. [˙φ˙θ˙Ψ]=[1sinφtanθcosφtanθ0cosφ-sinφ0sinφsecθcosφsecθ][pqr] 2.2.2 参数x的定义 轴向力 m[˙u-vr+YGpq+-XG(q2+r2)+ΖGpr+ΖG˙q-YG˙r]=12ρl4(Xppp2+Xqqq2+Xrrr2+Xprpr)+12ρl3(X˙u˙u+Xwqwq+Xvpvp+Xvrvr+Xuqδuqδ+Xurδurδ)+12ρl2(Xvvv2+Xwww2+Xpropu2+Xuwδuwδ+Xuvδuvδ+Xuuδu2δ2)-(W-B)sinθ+12ρl2Xpropu2+fp 横向力 m[˙v-ur+wp+XG(pq+˙r)-YG(p2+r2)+ΖG(qr-˙p)]=12ρl4(Y˙p˙p+Y˙r˙r+Ypqpq+Yqrqr+Xprpr)+12ρl3(Y˙v˙v+Ypup+Yrur+Yvqvq+Ywpwp+Ywrwr)+12ρl2(Yvuv+Yvwvw)+12ρ∫XnoseXtail[Cdyh(x)(v+xr)2+Cdzb(x)(w-xq)2]?(v+xr)Ucf(x)dx+(W-B)cosθsinφ+Yδfu+Yδfb+Yδru+Yδrb 垂向力 m[˙w-uq+vp+XG(pr-˙q)+YG(qr+˙p)-ΖG(p2+q2)]=12ρl4(Ζ˙q˙q+Ζppp2+Ζprpr+Ζrrr2)+12ρl3(Ζ˙w˙w+Ζquq+Ζvpvp+Ζvrvr)+12ρl2(Ζwuw+Ζvvv2)+12ρ∫XnoseXtail[Cdyh(x)(v+xr)2+Cdzb(x)(w-xq)2](w-xq)Ucf(x)dx+(W-B)cosθ?cosφ+12ρl3(Ζqnuq+Ζwnuw)∈(n)-Ζδfl-Ζδfr-Ζδrl-Ζδrr 滚转力矩 Ιx˙p+(Ιz-Ιy)qr+Ιxy(qr-˙p)-Ιyz(q2-r2)-Ιxz(˙r+pq)+m[YG(˙w-uq+vp)-ΖG(˙v+ur-wp)]=12ρl5(Κ˙p˙p+Κ˙r˙r+Κpqpq+Κqrqr)+12ρl4(Κ˙v˙v+Κpup+Κrur+Κvqvq+Κwpwp+Κwrwr)+12ρl3(Κvuv+Κvwvw)+YG(W-B)cosθcosφ-ΖG(W-B)cosθsinφ+(YGW-YBB)cosθcosφ+12ρl4Κpnup∈(n)12ρl3Κpropu2+Sδfl-Sδfr+Sδrl-Sδrr+Sδfu-Sδfb+Sδru-Sδrb 纵摇力矩 Ιy˙q+(Ιx-Ιz)pr-Ιxy(qr+˙p)+Ιyz(pq+˙r)+Ιxz(p2-r2)-m[XG(˙w-uq+vp)-ΖG(˙u-vr+w