点云常用分割方法.pdfVIP

点云常⽤分割⽅法 点点云云分分割割 　　点云分割可谓点云处理的精髓，也是三维图像相对⼆维图像最⼤优势的体 。 　　点云分割的⽬的是提取点云中的不同物体，从⽽实 分⽽治之，突出重点，单独处理的⽬的。⽽在 实点云数据中，往往对场景中的物 体有⼀定先验知识。⽐如 ：桌⾯墙⾯多半是⼤平⾯，桌上的罐⼦应该是圆柱体，长⽅体的盒⼦可能是⽜奶盒对于复杂场景中的物体，其 ⼏何外形可以归结于简单的⼏何形状。这为分割带来了巨⼤的便利，因为简单⼏何形状是可以⽤⽅程来描述的，或者说，可以⽤有限的参数 来描述复杂的物体。⽽⽅程则代表的物体的拓扑抽象。于是，RanSaC算法可以很好的将此类物体分割出来。 1、、 RanSaC算算法法 　　RanSaC算法 （随机采样⼀致）原本是⽤于数据处理的⼀种经典算法，其作⽤是在⼤量噪声情况下，提取物体中特定的成分。下图是对 RanSaC算法效果的说明。图中有⼀些点显然是满⾜某条直线的，另外有⼀团点是纯噪声。⽬的是在⼤量噪声的情况下找到直线⽅程，此时 噪声数据量是直线的3倍。 　　如果⽤最⼩⼆乘法是⽆法得到这样的效果的，直线⼤约