自适应控制第二讲模型参考自适应控制的法演示.pptVIP

（优选）自适应控制第二讲模型参考自适应控制的法 当前第1页\共有23页\编于星期二\14点 并联MRAS r（t） ym（t） 参考模型 可调系统 ＋ － yp（t） 自适应机构 e（t）广义误差 当前第2页\共有23页\编于星期二\14点 z=f(x1,x2) x1 x2 z 多元函数及其偏导数 当前第3页\共有23页\编于星期二\14点 z=f(x1,x2) x1 x2 z 方向导数 α l 当前第4页\共有23页\编于星期二\14点 梯度的几何意义 grad z 当前第5页\共有23页\编于星期二\14点 只有当目标函数的等高线轮廓球形(或在二维空间中的圆形时)，梯度法可以一步达到极小点，否则，该方法不一定直接指向最小点 当前第6页\共有23页\编于星期二\14点 非线性规划的梯度法 x0 x* 当前第7页\共有23页\编于星期二\14点 飞机自动驾驶仪 反馈控制器 自适应控制器 当前第8页\共有23页\编于星期二\14点 局部参数最优化设计MRAS （1）设定性能指标IPRM，使IPRM对| e(t)|单调递增； （2）将IPRM表示为参数空间上的一个多元函数； （3）寻找使IPRM取得局部极小值的参数值； （4）控制器参数寻优调节规律，就是适应律。 当前第9页\共有23页\编于星期二\14点 MIT法的系统模型 自适应机构 e（t）广义误差 ＋ r（t） ym（t）