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for T=[5,10,30] G=tf([1],[T 1]); step(G,160); hold on; end grid on axis([0 160 0 1.1]); title(‘T:[5,10,30] 一阶系统单位阶跃响应曲线); set(gca,ytick,0:0.1:1.1); gtext(T=5); gtext(T=10); gtext(T=30); 当前第31页\共有65页\编于星期二\13点 结论： 时间常数T决定系统的惯性： T越小，即系统惯性越小，过渡过程越快； T越大，即系统惯性越大，过渡过程越慢。 当前第32页\共有65页\编于星期二\13点 说明： 2、工程上，以响应曲线达到稳态值误差的2%（或5％）所需的时间，记为过渡时间（调节时间）, 记作 ts。 1、一阶系统的单位阶跃响应的稳态误差是零， 3、对一阶系统来说，是四倍（三倍）的时间常数， 即 ts=4T（ts=3T）。 4、时间常数T反应一个系统的惯性，时间常数越小， 系统的响应就越快，反之，越慢。一阶系统也被 称为一阶惯性系统。 当前第33页\共有65页\编于星期二\13点 研究输出曲线的变化速率: 对（3-2-3）式求导： (3-2-3) T — 1 t y(t) 0 T 2T 3T 4T 5T B 1 63.2％ 86.5％ 98.2％ 99.3％ A 0.632 95％ 斜率=1/T 当前第34页\共有65页\编于星期二\13点 说明： 1.?一阶系统阶跃响应曲线的另一个重要特性是在t＝0处切线的斜率等于1/T。 2.? 一阶系统如能保持初始反应速度不变， 则当t＝T时，输出将达到其稳态值。 3.? 实际上，一阶系统过渡过程y(t)的变化速率，随着时间的推移，是单调下降的。 (3-2-5) t y(t) 0 T 2T 3T 4T 5T B 1 63.2％ 86.5％ 98.2％ 99.3％ A 0.632 95％ 斜率=1/T 当前第35页\共有65页\编于星期二\13点 一阶系统单位阶跃响应的重要性质： 总结： t y(t) 0 T 2T 3T 4T 5T B 1 63.2％ 86.5％ 98.2％ 99.3％ A 0.632 95％ 斜率=1/T 1、经过一倍时间常数，即t=T时，系统从0上升到稳态值的63.2%。 2、在t＝0处曲线切线的斜率等于1/T。 3、当t＞4T时，一阶系统的响应曲线已经达到稳态值（稳态误差小于2%）。 当前第36页\共有65页\编于星期二\13点 实验方法求取一阶系统的传递函数： 63.2％ T 对一阶系统的单位阶跃响应曲线， 思考题： 若系统增益K不等于1，系统的稳态值应是多少？如何用实验方法从响应曲线中求取K值？ ??2、从t＝0处的切线斜率求得。 1、直接从达到稳态值的63.2%对应的时间求出一阶 系统的时间常数； 当前第37页\共有65页\编于星期二\13点 2.2单位斜坡响应 单位斜坡函数x(t)=t 的拉氏变换为： (3-2-6) 把 (3-2-6) 式代入式(3-2-1)， (3-2-1) 当前第38页\共有65页\编于星期二\13点 取上式的拉氏反变换， 即得系统的单位斜坡响应： 它和输入参数的误差为[x(t)=t ]： x(t) y(t) T T t x(t) y(t) 当前第39页\共有65页\编于星期二\13点 特点： 1、系统的动态响应是一个指数型的上升过程，先逐 步加快，最后以输入相同的速度直线升高，并与 输入相平行。 2、系统的稳态响应为y(∞)=t－T，是一个与输入斜 坡函数斜率相同但时间迟后T的斜坡函数。 3、输出总是小于输入，误差逐步从零增大到时间常 数T并保持不变，因此T也是稳态误差。系统的 时间常数T越愈小，系统跟踪输入信号的稳态误差也就越小。 x(t) y(t) T T t 当前第40页\共有65页\编于星期二\13点 2.3单位脉冲响应 系统输出量的拉氏变换式恰好与系统的传递函数相同，称为脉冲响应， 其表达式为： 当前第41页\共有65页\编于星期二\13点 0 T 2T 3T 4T 5T 0 初始斜率 特点： 1、一阶系统的脉冲响应为 一单调下降的指数曲线； 2、说明系统的惯性越小（T越小），系统的响应越快。 当前第42页\共有65页\编于星期二\13点 注意： 系统在单位脉冲输入信号作用下，输出的拉氏变换恰好为