集成式液压平衡电磁发射装置的非线性建模及控制.pdfVIP

2023 年 2 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 4 第 38 卷第4 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Feb. 2023 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.212002 集成式液压平衡电磁发射装置的 非线性建模及控制 聂世雄 （海军工程大学舰船综合电力技术国防科技重点实验室 武汉 430033 ） 摘要 电磁发射系统的推力精确可调，使水下武器通用动力发射成为可能，但水下发射系统 的动力学呈强非线性，增大了内弹道调节的难度。该文首先推导了液压平衡式水下发射系统的非 线性动力学模型，然后运用反馈线性化将系统转化为伪线性系统，继而分别采用比例-积分-微分 控制和滑模控制实现了内弹道的有效控制，同时与前馈控制进行了对比。结果表明，反馈线性化 控制和前馈控制均取得了良好的效果，反馈线性化与比例-积分-微分的复合控制最适合水下电磁 发射。 关键词：电磁发射 液压平衡 非线性模型 反馈线性化 中图分类号：TM464 控制还需要匹配合适的控制算法。本文从发射装置 0 引言 的非线性动力学建模和控制算法设计两方面着手， 传统的发射方式利用高压气体推动负载，气体 开展了水下电磁发射控制策略的研究。 发生机构的结构、时序等要素固化，工作时按照预 水下电磁发射系统的非线性主要源自三个方 设的参数运行，发射过程是开环的，无法根据负载 面：①直管内稳定流体与管道摩擦产生的层流压力 状态进行实时精准调节，因此难以满足越发增长的 沿程损失；②流体经过阀门、弯管时，由于截面和 多样化发射的需求。电磁发射具有可控性好、安全 方向的急剧变化，产生的紊流压力局部损失；③液 性高、隐蔽性强等优点。电磁发射通过位置检测或 体压缩与膨胀引起的压力变化。文献[1]针对层流和 者无位置算法，能够得到负载的运动状态，作为反 紊流两种状态，分析了直管内压力损失和管道局部 馈信息进行位置闭环控制，在控制性能上对传统化 压力损失的计算特点。文献[2]利用“场路结合”的 学能发射方式构成代差，将逐渐替代传统化学能发 方法建立了循环管路系统的水动力模型，利用计算 射方式。 流体动力学（Computational Fluid Dynamics, CFD ） 地面电磁发射装置的阻力主要是非线性的滑动 计算了层流和紊流的压力损失系数。采用参数拟合 摩擦力和气动阻力，在中低速范围内阻力较小，因 的方法建立水动力模型，但不是从数学上推导运动 此通常将地面发射系统简化为线性系统。本文研究 与压力的关系。文献[3-4]建立了气动水压平衡式水 的集成式液压平衡电磁发射系统，流体阻力大，且 下武器发射系统的数学模型，将水缸、发射水柜和 与流速呈强非线性关系，附加发射质量在负载出管 发射管视为三个压力均匀的工作腔，忽略非线性特 过程中不断增大，系统动力学模型复杂，不能将系 性，在活塞组件、武器及流体间建立了线性关系。 统简化为线性系统。 目前，线性系统理论针对分析线性系统的稳定 将电磁发射技术用于水下武器发射，使得内弹 性、可控可观性以及优化控制等问题，给出了完整 道的闭环调节成为可能，但要