基于PI-Lead控制的永磁同步电机双环位置伺服系统.pdfVIP

2023 年 4 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 8 第 38 卷第 8 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Apr. 2023 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.220166 基于PI-Lead 控制的永磁同步电机 双环位置伺服系统 杨 明 刘铠源 陈扬洋 徐殿国 （哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 哈尔滨 150001 ） 摘要 为提高位置伺服系统轨迹跟踪精度及极限带宽，该文研究了一种位置- 电流双环伺服结 构，其位置控制采用结合相位超前环节的比例积分控制器（PI-Lead ）。首先，探讨了 P-PI-PI 和 PI-P-PI 两种传统三环位置控制结构在轨迹跟踪精度上存在的局限，研究了速度前馈提升精度的机 理及问题；然后，证明了 PI-Lead 双环结构相位超前环节对维持系统稳定的意义，详细分析了低 通滤波器对系统性能的影响及其参数设计方法，给出了 PI-Lead 双环位置伺服系统基于闭环频域 指标的参数整定策略；最后，对比分析了双环结构与传统三环结构的特点，推导了三种结构的位 置极限带宽。实验结果表明，PI-Lead 双环结构无需任何前馈补偿即可基本消除系统动态跟踪误差， 并具有更高的位置环极限带宽。此外，由于减少了速度控制环节，其无需速度测量且参数整定更 加简单。 关键词：永磁同步电机 无速度环位置伺服 动态跟踪误差 参数整定策略 中图分类号：TM351 强轨迹跟踪能力。为此，文献[6]提出一种基于微分 0 引言 观测器的高信噪比数字前馈补偿方法，提高了伺服 交流位置伺服系统被广泛应用于光刻机、激光 系统的前馈补偿效果。文献[7]将自适应滑模控制与 雷达、航空航天等领域[1-2] 。如何进一步提升高精度 迭代学习控制结合进行前馈补偿，以改善位置伺服 位置伺服系统的轨迹跟踪精度和动态响应速度已成 系统的轨迹跟踪精度与鲁棒性，但算法复杂度增加。 为研究的重点与难点之一[3] 。 上述方法均在位置-速度- 电流三环嵌套式结构 位置-速度- 电流三环嵌套式结构在位置伺服系 基础上增加前馈环节，减小位置伺服系统的跟踪误 统中被广泛使用[4] 。但对于一些位置轨迹跟踪精度 差。但速度环引起的系统延时、前馈量难以准确获 要求严格的场合，一方面，速度环节会为系统引入 取以及前馈系数整定复杂等问题依然存在。因此， 一个大惯性延时环节，影响系统的动态响应性能； 众多学者以不使用前馈补偿为目标，通过改变位置 另一方面，受编码器精度与转速测量方法的影响， 伺服系统控制结构来实现高精度轨迹跟踪：一种为 转速量化误差会直接影响系统的轨迹跟踪精度。 取消速度环，外环采用位置控制，内环采用电流控 针对此问题，文献[5]在传统三环结构的基础 制的双闭环位置伺服系统[8-9] ；另一种则将位置、速 上，为系统引入速度前馈与加速度前馈补偿环节， 度控制器一体化作为外环复合控制器，电流环仍作 提高了系统的跟踪精度。但前馈量的获取需要对位 为内环的控制结构[10-11]等。文献[8]将一种采用比例 置指令微分处理，指令中所含的阶跃分量及高频噪声 微分（Proportional Derivative, PD ）位置控制器的位 将被放大，严重降低了系统的轨迹跟踪精度。当负 置- 电流嵌套式控制结构应用于机器人伺服系统中， 载、位置指令变化时