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无人水下航行器探测技术 0 海底定点停驻uuv uuv最初出现于20世纪60年代，主要用于代替潜水员进行水下勘探、沉积物开挖、水下电缆铺设和维护。但随着计算机技术、导航技术、通信技术、新材料技术等的飞速发展,以及UUV体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好、操作安全、活动范围大、造价低等优点,近年来已在全球范围内掀起了一股研发UUV的热潮。 随着人类对海洋探测的深入,人们需要了解某一海域的环境随时间的变化情况,这就需要对某一海域的环境进行长期的定点调查探测。通过海洋探测船以及水下机器人固然可以达到这样的要求,但需要消耗大量的人力、物力和财力,成本较高。若能研究一种可以对某一海域进行长期调查探测的UUV,便可以节省大量成本。 近期所研制的悬停式UUV可以达到对某一特定区域进行定点探测的目的。但无论是辅助推进器控制式悬停UUV还是浮力调节式悬停UUV其平衡均为动态平衡过程,均要时刻对航行器进行控制以保持航行器原来的位置和姿态,这样就要消耗大量能量,达不到长期探测的目的。为了解决这一问题,需要研制一种能够保持静态平衡的定点停驻方式。通过分析发现,着陆停驻在海底是一种良好的解决方式。海底定点停驻UUV能够经过低速航行之后到达需要探测的港口、海峡,之后在不需要时刻调节航行器姿态的条件下长期停驻在海底对周围环境进行探测。在工作过程中,为保持隐蔽性,海底定点停驻UUV可以通过中继平台将其探测到的信息传回基地,以便基地及时了解目标海域的情况。完成任务后,海底定点停驻UUV可以自主返回基地。 1 -vbs试验 UUV的出现已有半个世纪,但对具有海底停驻功能的UUV的研究还少之甚少。通过查阅国内外的相关文献,发现只有一种用于探测且具有海底停驻功能的UUV,就是天津大学开发的具有变浮力系统、可以着陆坐底的新型水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle with Variable Buoyancy System,AUV-VBS),国外并没有相关UUV的研制。下文将对AUV-VBS进行简单介绍。 AUV-VBS于2005年9月进行了宽水域湖试,实现了无缆自主航行(见图1)。该UUV实现了定点停驻在海底并对周围海域进行长期侦察探测的目的,其主要工作原理:UUV经布放后,自主航行到位,注水着陆坐底,控制部件停止工作,任务测量传感器单元启动工作,实现在位测量。 该UUV主要分为主体和压载水舱两部分,主体和压载水舱均呈圆柱状,如图2所示。压载水舱连接在主体外下部,其功能是通过注水实现主体下沉,在完成任务后脱离主体,使主体自由上浮进行通信。压载舱的注水是通过液压系统完成的,安装在主舱中部的电机推动油缸,液压油将压载舱两端的油阀打开,实现注水。当系统航行时,重力与浮力相等,呈中性;当系统着陆坐底时,重力大于浮力;当系统上浮时,重力小于浮力。 压载水舱通过一个悬挂机构与主舱体相连悬挂机构使用熔断丝锁紧。坐底潜伏观测结束后控制系统给熔断丝加24 V电压,通过电化学腐蚀作用将熔断丝熔断,之后在主舱体浮力和压载舱重力的共同作用下,压载舱的悬挂机构弹开,压载水舱脱离主舱,主舱体上浮,并以竖直向上的姿态浮于水面,将头部的卫星通信部分露出水面。 其主要组成系统设计为:控制系统采用基于CAN总线的分布式总线型拓扑结构;中央控制单元由P87C591单片机和CMX实时内核组成;电源采用一次性专用封装锂电池组;电机使用MAXON公司EC60直流无刷伺服电机,电机工作电压为48 V,功率为400 W;螺旋桨设计直径为400 mm,最大转速500 r/min,可使航行器速度达到2 m/s。 2 uuv的特点 注水着陆策略海底定点停驻的AUV-VBS填补了海底定点停驻UUV的空白,但它还存在许多不足:1)海底姿态不固定。海底环境是凸凹不平、极其复杂的,而AUV-VBS坐底着陆时整体直接接触海底,不能调节UUV器的姿态,进而无法保证UUV处于所需要的姿态;2)无抗掩埋能力。海底环境复杂,有大量的泥沙,整个UUV可能会被泥沙掩埋,达不到长时间探测的目的;3)有进水装置,结构复杂,且UUV注水时对其姿态没有调节控制,使得其姿态很难保持稳定,极有可能出现颠覆的情况。 鉴于现有UUV海底停驻策略存在的缺陷,本文提出了2种简单的海底定点停驻UUV策略——液压支撑式和锚链式。这2种海底停驻策略的UUV的设计思想是采用模块化设计,设计一个着陆停驻控制段,可通过改装应用到现有的UUV上,实现UUV海底定点停驻,以达到长期定点探测的目的。该UUV由避碰声纳段、搭载功能段、前着陆停驻控制段、前辅助推进段、仪表电池舱段、导航控制段、动力电池舱段、后辅助推进段、后着陆停驻控制段和尾段组成。下面对这2种停驻策略的UUV作一简单介绍,为后续研究提供借鉴。 2.1 uuv的正常工作过程 液压支撑