线性系统的稳定性分析演示文稿.pptVIP

特殊情况1：某行的第一列出现0 特殊情况：第一列出现0。 解决方法：用因子(s＋a)乘以 原特征方程。 系统不稳定，且有两个正实部根。 当前第30页\共有73页\编于星期二\13点 特殊情况2：某一行元素均为0 特殊情况：某一行元素均为0 解决方法：全0行的上一行 元素构成辅助方程，求导 后方程系数构成一个辅助 方程。 各项系数均为正数 求导得: 当前第31页\共有73页\编于星期二\13点 例如，一个控制系统的特征方程为 列劳斯表 显然这个系统处于临界(不)稳定状态。 当前第32页\共有73页\编于星期二\13点 劳斯阵列出现全零行: 大小相等符号相反的实根 共轭虚根 对称于实轴的两对共轭复根 系统在s平面有对称分布的根 当前第33页\共有73页\编于星期二\13点 五、劳思稳定判据的应用 2、实际系统希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。 此法可以估计一个稳定系统的各根中最靠近右侧的根距离虚轴有多远，从而了解系统稳定的“程度”。 1、稳定判据能回答特征方程式的根在S平面上的分布情况，而不能确定根的具体数据。 解决的办法 为变量的特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂线 右侧。 代入原方程式中，得到以 设 当前第34页\共有73页\编于星期二\13点 用劳斯判据检验下列特征方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂线 的右方。 例3-8 解：列劳斯表 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。 当前第35页\共有73页\编于星期二\13点 令 代入特征方程： 式中有负号，显然有根在 的右方。 列劳斯表 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线 的右方。 当前第36页\共有73页\编于星期二\13点 图3-21单位反馈控制系统方块图 时，闭环系统的稳定条件是什么？ 已知一单位反馈控制系统如图3-21所示，试回答 例3-9 时，闭环系统是否稳定？ ? ? 排劳斯表 第一列均为正值，S全部位于左半平面，故 解： 系统稳定 特征方程为 时，闭环系统的 ? 当前第37页\共有73页\编于星期二\13点 开环传递函数 闭环特征方程为 列劳斯表 ? 未完待续 当前第38页\共有73页\编于星期二\13点 利用劳斯稳定判据可确定系统一个或两个可调参数对系统稳定性的影响。 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值 当前第39页\共有73页\编于星期二\13点 §3-6线性系统的稳态误差计算 减小稳态误差是控制系统设计的主要目标之一 概述 稳态误差是衡量系统控制准确度的度量 本书讨论所谓原理性稳态误差，他取决于系统的 结构，传递函数和输入函数的形式。 当前第40页\共有73页\编于星期二\13点 一、误差与稳态误差 1、 在系统输入端定义的误差： E(s)=R(s)- H(s)C(s) 2、 在系统输出端定义的误差： 该误差物理存在，激励G(s)的信号 该误差在系统中并不存在，而是人们对误差的期望 当前第41页\共有73页\编于星期二\13点 3、 误差的组成： 随时间衰减为零的 “自由误差分量 输入引起的强迫分量，即稳态误差分量 稳态误差 如系统稳定，且 存在，那么下式成立 当前第42页\共有73页\编于星期二\13点 系统稳定是前提， 稳态误差和系统本身性质、输入信号有关 即稳态误差是有限值，或无穷分量 当前第43页\共有73页\编于星期二\13点 例3-11 当前第44页\共有73页\编于星期二\13点 二、系统类型 式中，K为开环增益；τi和Tj为时间常数； 当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就 取决于开环传递函数所描述的系统结构。 开环传递函数 ν为开环系统在s平面坐标原点上的极点重数。 ν=0，称为0型系统；ν=1，称为Ⅰ型系统；ν=2，称为Ⅱ型系统……。 优点：可以根据已知的输入信号形式，迅速判断系统是否存在原理性稳态误差及其大小。 当前第45页\共有73页\编于星期二\13点 令 由于s→0时，G0(s)H0(s)→1 因此，有 则 表明影响稳态误差的诸因素是：系统型别、开环增益、 输入信号的形式和幅值。 当前第46页\共有73页\编于星期二\13点 三、阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 习惯上常把系统在阶跃输入作用下的稳态误差称为静差。 0型系统称为有（静）差系统或令阶无差度系统， Ⅰ型系统称为一阶无差度系统， Ⅱ型系统称为二阶无差度系统，… 当前第47页\共有73页\编于星期二\13点 四、斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 （图3-