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- 2023-09-13 发布于四川
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本发明公开了基于Transformer的时序点云三维目标检测，包括以下步骤：建立K帧时序点云序列，将各帧点云转换至当前帧坐标系下的统一描述；对各帧点云体素化并使用3D稀疏卷积进行空间特征提取，生成鸟瞰视角下的伪2D特征图；对各帧的鸟瞰特征图做进一步的特征提取和多尺度特征融合产生特征图；使用TSA中心点预测网络生成时空注意力，对多帧特征图加权融合，产生目标的中心点预测结果；用Transformer多帧融合网络挖掘时序点云的帧间目标关联特征；用回归检测头对目标特征进行提取与变换，得到目标框的各类回归
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116740424 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310625299.9 G06V 10/42 (2022.01)
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