外窗玻璃清洗机器人设计开题报告.docVIP

PAGE - PAGE 3 - - 广东技术师范学院天河学院 本科毕业设计开题报告 题 目： 外窗玻璃清洗机器人设计 系 别： 专 业： 姓 名： 学 号： 指导教师： 年 月 日 本科毕业设计开题报告 系别 专业 班级 姓名 学号 联系方式 题目 外窗玻璃清洗机器人设计 一、选题背景 在现代都市中，高层建筑越来越多，各种各样的摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。在建筑业，由于玻璃的采光性好，保温防潮性能好，彩色玻璃实用美观，高层建筑的外壁越来越多地采用玻璃幕墙结构，但是为了保证建筑外观的整洁美丽，时间一长，就需要对壁面进行清洗，以美化市容市貌。许多开放性城市都规定，每年应对高楼清洗若干次。 目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种，一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行，但劳动强度大，工作效率又低，属于高空极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高(高达数百万元)，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用，因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作，而且玻璃幕墙一般面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架，这就使得玻璃幕墙的清洗成为一项繁重、危险、耗资的工作。如果用人去清洗，不仅花费高，而且安全难以保证。特别是目前一些国家和地区已经通过立法对包括擦窗作业在内的人工高空攀爬进行了限制，人们不得不寻找其它解决办法。 高层建筑清洗机器人正是在这种背景下应运而生。它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产效率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。因此，国内外多家研究机构都在积极开展此项研究工作 二、课题设计 2.1课题的内容 本次毕业设计的任务是设一款外窗玻璃清洗机器人，由地面的真空泵提供负压和电源。吸附于玻璃顶棚，连接远程控制装置，控制其运动。设计简单实用。该机器人的设计内容如下： 外窗玻璃清洗机器人最主要的要求是能够在玻璃吸附行走，所以首先在确定的总体结构的基础上设计吸附装置，即爪子与真空发生装置，运用了一种机械传动结构实现机器人稀奇排气的控制；然后设计传动减速装置，选择合适的电机后，采用蜗轮蜗杆装置，选择联轴器和轴承等传动装置；由于能力有限，所以本次设计只要求机器人能够在玻璃顶棚，实现基本的吸附、移动、转弯、吸尘、半自动避障，不研究智能自动运动工作。 2.2课题的目的 机器人技术的创新和发展，使机器人在各个领域中得到广泛的应用，而外窗玻璃清洗机器人技术的日趋成熟，为解决高楼顶棚清洁作业提供了一种新的思路。于是作为极限作业机器人之一的外窗玻璃清洗机器人应运而生，它的出现使实现高楼玻璃顶棚清洗作业的自动化成为了可能。 在现实生活中，外窗玻璃清洗机器人机器人没能得到广泛的应用，主要因为它们存在清洁效果差、结构复杂、体积和重量大、成本高等不利因素。我们设计的遥控式爬壁清洁机器人较好地解决了以上问题。它结构简单，体积小，重量轻，且采用半湿擦，能达到预期的清洁效果。我们综合运用遥控技术和机械技术，利用现在已研究较为成熟的爬壁原理，并在此基础上，主要对机器人的清洁机构、前进机构、换向机构等进行创新设计和创新组合，以较为有效地实现高楼玻璃幕墙的清洁作业。 2.3课题的意义 机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度高的自动化设备。所以该气动清洗机器人系统包括机械结构、运动规划、传感器系统、驱动系统、控制系统等几部分。 由于我们所开发的清洗机器人工作场所的特殊性，本课题在机器人结构上的设计思想是:在保证机器人功能的前提下，力求结构简单、可靠性高、运行稳定。因为爬壁机器人在行进过程中需要克服自身重力，所以较轻的机器人本体结构是一个需要着重考虑的设计因素。增加机器结构的灵活性，导致的结果是机械结 构变得复杂，需要使用到的机械元器件增多，重量必然增加，同时控制的复杂性也增加。 外窗玻璃清洗机器人是一种爬行机器人，因此，它必须具备两大功能：吸附和移动功能。 2.4 文献综述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控