惯性陀螺仪管线探测方案63改.docxVIP

惯性陀螺仪 管线测量方案 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、项目概况 - 2 - 1.1引言 - 2 - 1.2 传统地下管线定位技术遇到的挑战 - 2 - 二、惯性陀螺仪在地下管线中的应用 - 3 - 2.1陀螺仪的工作原理 - 3 - 2.2精确定位系统 - 4 - 2.3 三维坐标获取 - 4 - 三、惯性陀螺仪的组成结构 - 5 - 3.1 硬件部分 - 5 - 3.2 软件部分 - 5 - 四、陀螺仪使用流程 - 6 - 4.1 测量流程图 - 6 - 4.2 数据采集 - 6 - 4.3 数据下载处理 - 8 - 五、优缺点与局限性 - 11 - 5.1 惯性陀螺仪优点 - 11 - 5.2 惯性陀螺仪局限性 - 11 - 六、应用案例 - 12 - 6.1案例背景 - 12 - 6.2 现场状况 - 12 - 6.3 测量 - 12 - 6.4 测量成果 - 13 - 6.5对比结论 - 13 - 项目概况 1.1 项目背景 随着城市建设的飞速发展，燃气、排水、电力、通信、排水、蒸汽、化工等行业经常需要穿越铁路、公路、河流等障碍物敷设管道，基于城市市容环境的考虑，在城市建成区利用非开挖技术敷设管线的情况也越来越多，由于敷设的管线埋深、位置信息都不准确的特点，而常规的管线探测仪（RD8000,T5000,探地雷达等）自身的局限性（探测深度浅、易受电磁干扰、探测环境条件较差）无法获得精确的管线位置信息，导致后期交叉施工时易破坏、损坏后修复成本高，极易造成人员伤亡的事故。同时在城市规划管理过程中，因地下管线位置的信息不准确，也造成地下空间资源浪费，为了获取非开挖管线与探测管线位置的准确性，科学的利用地下空间，最大限度避免管线切改，消除潜在的地下事故隐患，可利用惯性陀螺仪来对地下管线进行精确的定位，来解决传统探测手段不能解决的实际问题。 1.2 传统地下管线定位技术遇到的挑战 （1）实际探测深度受到很大限制，很难在埋深大于10米以上的情况下准确测量地下管线的埋深位置和深度。 （2）容易受环境背景的电磁干扰情况。 （3）电磁感应法管线仪、探地雷达等不能安全城市地下空间发展的要求。 （4）非开挖等施工的特殊性。 惯性陀螺仪在地下管线中的应用 2.1 陀螺仪的工作原理 绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺，许多人小时候玩过的陀螺就是一例子，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪（gyroscope）。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间，陀螺仪用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。陀螺仪原理示意图如图2.1所示。 2.1 陀螺仪原理示意图 2.2 精确定位系统 惯性陀螺仪管道定位系统基于惯性导航技术研发而成，依靠高精度的陀螺仪，由电脑快速运算获取地下管线的三维坐标，主要用于管道的位置探测，并可将数据转入GIS、AutoCAD、Solidworks等软件，尤其适合非开挖行业顶管施工的竣工测量。便捷的外业操作配合先进的数据后处理系统，能快速精确的得到被测管道的空间三维坐标信息。设备测量不受外界环境及管道材质等因素干扰，出厂校准精度可达15cm/500m。 2.3 三维坐标获取 陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的相对惯性空间的的 3 个转角速度和 3 个线加速度延定位仪坐标系的分量，经过坐标变换，把加速度信息转化为沿导航坐标系的加速度，并运算出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。 譬如将北向加速度计和东向加速度计测得的运动加速度an、ae进行一次积分，与北、东向初始速度 vn0、ve0得到定位仪的速度分量，即： （1）vn= ∫andt+ vn0 （2）ve= ∫aedt+ ve0 将速度 vn 和 ve 进行变换并再次积分得到定位仪的位置变化量， 与初始经纬坐标相加，即得到定位仪的地理位置经纬坐标。 2.4 ABM-90技术参数 1.最大测量距离300m。 2.探棒长度504mm。 3.探棒外径42mm。 4.最高测量速度2m/s。 5.电池是锂电池与续航时间4h。 6.数据格式：AutoCAD,CSV,Excel，xml。 惯性陀螺仪的组成结构 陀螺仪由硬件部分与软件部分组成。 3.1 硬件部分 陀螺仪的硬件部分由测量单元、行进单元、外部控制单元、PC机和牵引钢绳两部分组成。测量单元由带有滑轮的探棒构成，工作时穿入被测管道内部，经牵引绳旺夫拖动并在管道内穿越二个来回，测量单元将自动记录被测各点的三维空间坐标。各部主