捷联惯导与组合导航原理-新型陀螺仪.pdfVIP

捷联惯导与组合导航原理 Principles of Strapdown Inertial Navigation and Multi-Sensor Integrated Navigation Systems 新型陀螺仪 1.0 新型陀螺仪概述 1.1 光学陀螺仪（激光、光纤） 1.2 挠性陀螺仪 微机械 陀螺仪 1.3 MEMS( ) 1.4 其它陀螺仪 1 概述 随着惯性导航技术的发展，对陀螺仪提出很多要求， 以保证所要求的精度。例如对陀螺仪的随机漂移率、 线性度、灵敏度、通频带、误差的稳定性、可靠性及 寿命等，都提出了更高的要求。为了适应这一要求， 人们不断探索，近十几年出现了各种类型的新型陀螺 仪。 陀螺仪的作用没有改变：测量载体绕固定轴相对于惯 性空间的旋转角速度。 陀螺仪定义说明 经典、传统定义:对称平衡的高速旋转刚体，用 专门的悬挂装置支承起来，使旋转的刚体能绕 与自转轴不相重合或平行的另一条轴或另二条 轴转动的专门装置。 广义陀螺仪定义：能自主地测量物体角速度或 角位移的器件，也称为陀螺仪。包括光学陀螺 仪、振动陀螺仪、硅微机械陀螺仪等新型陀螺 仪应运而生，扩大了陀螺仪家族的阵营，它们 具有完全崭新的特性。没有陀螺框架结构。 按陀螺仪的工作原理分类 转子陀螺仪： 角动量守恒原理； 振动陀螺仪： 哥式力（Coroilis）效 应； 光学陀螺仪： 萨格奈克（Sagnac）效 应。 按陀螺仪的基本工作原理分类 转子陀螺仪 ：气浮、液浮、磁浮陀螺，动力调谐、 静电和超导陀螺； 振动陀螺仪：音叉振动陀螺、半球谐振陀螺、压电 振动陀螺、硅微陀螺仪； 光学陀螺仪：激光、光纤及集成光学或称为光波导 陀螺。 陀螺仪类型不同，工作原理各异，因而不同类型陀螺 仪的误差机理也有不同，标志陀螺仪性能的参数和陀 螺仪的误差模型也各不相同。 陀螺仪的主要技术指标 漂移 （° ）：  Systematic Bias Offset /h 当没有外部输入角速度时，陀螺的输出角速度；  ARW /h1/2 角随机游走 （° ）： 角速度积分获取的旋转速度中的噪声； 标度因数误差 （ ）：  Scale Factor Error ppm 传感器的输出值与实际角速度的误差； 陀螺仪英文名称 类型 名称 英文全称 MECHANICAL 机电陀螺 SpinningMass DTG 动力调谐陀螺 DynamicallyTunedGyro RLG 激光陀螺 RingLaserGyro IFOG 干涉型光纤陀螺 Interferometric Fiber Optic Gyro QUARTZ 石英陀螺 CoriolisSensor MEMS MEMS陀螺 Micro-Electro-Mechanical