现代控制理论课件-第四章 状态反馈与状态观测器.pptxVIP

第四章 状态反馈与状态观测器 经过前面的学习，我们已经牢固建立了状态空间的概念，我们已经掌握了利用状态方程这样的内部描述方法来描述被研究的系统，并且由此进一步衍生了系统可控、可观和李雅普诺夫稳定性的概念。;; 既然已经获得了状态方程这样的内部描述，我们就可以完成比经典控制理论中的输入输出描述更灵活的控制方式。 最显而易见的方式就是将系统状态变量拿来作为反馈控制，这种设计方法直观、简便，我们称为状态反馈。状态反馈是现代控制理论应用的第一个问题。; 利用状态变量进行反馈必须测量状态变量，但并不是所有状态变量在物理上都能测量的。; 于是进一步提出状态变量的获得问题。答案是可以利用状态观测器给出状态估值。;本章主要内容;§4.1 状态反馈与极点配置 ;;状态反馈系统动态方程为：;二、 极点配置方法 1. 研究极点配置的原因;原因之二：对极点是否可以配置的研究解决了控制是否有解的问题。; 现代控制理论的极点配置方法从理论上给出了控制是否有解的充分必要条件，直接以解析的方法设计反馈增益矩阵，完全以综合的方法取代试凑方法，具有划时代的意义。;2、 状态反馈进行极点配置的条件 定理：用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的 充要条件是：受控对象能控 。 证明：先证充分性。 若对象可控，一定可通过变换 化为能控标准形，有 ;若在变换后的状态空间内引 维状态反馈矩阵 ： 其中 分别为由状态变量 引出的反馈系数，则变换后的状态反馈系统动态方程为：;式中：;特征方程为： 显见，任意选择 阵的 个元素 ，可使特征方程的个系数满足规定要求，能保证特征值（即闭环极点）任意配置。;将逆变换 代入状态方程，可求出原状态空间内的状态反馈系统状态方程： 研究对象应引入状态反馈阵 为： ;;极点配置的方法 需指出的是，刚才的证明为构造性证明，由此可以总结出极点配置的方法步骤： （1）判断被控系统的能控性； （2）计算期望极点决定的期望特征多项式； （3）计算原系统特征多项式； ;;需指出，当受控对象可控时，若不具有能控标准形形式，并不必象如上证明那样去化为能控标准形，只要直接计算状态反馈系统闭环特征多项式 ，这时，其系数为 的函数，与给定极点的特征多项式系数相比较，便可确定 。;状态反馈进行极点配置的方法： ;计算给定极点的特征多项式 由 ，求 ;3、 极点配置对闭环系统特性的影响 1. 稳定性 由于不完全能控系统的存在，所以极点配置后的闭环系统稳定性还取决于系统本身特性。 若系统不完全能控，则可以通过结构分解，将系统变为;;受控对象的极点配置是否与闭环系统稳定性等价? ;状态反馈可镇定性： 定义：若受控对象存在状态反馈使闭环系统稳定， 则称该受控系统是状态反馈可镇定的。 线性定常系统状态反馈可镇定的充要条件是：受控对象不可控子系统是稳定的。 注：可控系统是一定可镇定的；可镇定系统不一定是可控的。 ; 若受控对象不稳定，只要有能控性，完全可由状态反馈配置极点使系统稳定。 状态变量受控情况下，引入状态反馈表示增加一条反馈通路，它能改变反馈所包围环节的传递特性，即通过改变局部回路的极点来改变闭环极点配置。 不能控状态变量与控制量无关，即使引入状态反馈，对闭环极点位置也不会产生任何影响，这是因为传递函数只与系统能控、能观测部分有关的缘故。若不能控状态变量是稳定的状态变量，那么系统还是能稳定的，否则，系统不稳定。 ; 经典控制理论中用调节开环增益或串、并联校正装置配置极点时，其可调参数有限，而状态反馈的待选参数多了，能使系统性能改善得更好，不过实现状态反馈也是相当复杂的，尤其在系统阶次较高时，测量全部状态变量是需要克服的障碍。; 2. 可控性;;而引入状态反馈阵 后的传递函数阵 为：;显见两式的分子部分相同，故状态反馈不改变系统零点。因此状态反馈的引入，可能改变系统的可观性。 要注意到，闭环零点对系统动态性能影响很大，在规定待配置的极点时，必须充分考虑零点的影响。 不难想象，当任意配置极点导致零、极点相消时，可将原有的能观测性变为不能观测的；也有能能使原有的不能观测性变为能观测的。若受控对象不含零点，状态反馈自然能保持原有能观测性。 ;例4-1设受控对象传递函数为： 试用状态反馈使闭环极点配置在 。;状态反馈阵 ;例4-2试研究下