现代控制理论总结.docxVIP

绪论 1、现代控制理论的介绍 2、现代控制理论的先进性： 经典控制理论 现代控制理论 模型方面 外部模型描述 内部模型描述 单输入单输出 多输入多输出 初值为0 初值不为0 结构特性方面 稳定性需求 稳定性、能控性、能观测性 设计方法方面 单回路设计 多回路设计 非优化设计（极点配置） 优化设计（极点配置、最优化设计） 设计思路 确定性系统控制（无随机因素） 不确定性系统控制（随机因素） 第二章 状态空间分析法 2.1 状态空间描述的基本概念 系统：由若干个部分相互联系来构成的有机整体（系统就是被控对象） 系统 系统 内部信息 内部结构（信息间的相互关系） 状态：系统内部运动信息的集合是状态，状态的关系表示系统内部结构 状态变量：用变量来表示状态 状态向量： 状态空间：利用状态空间的线性相关性来解决状态变量数模最小的问题。 状态轨迹： 2.2 状态空间描述的动态方程 线性定常系统的动态方程； 动态方程（又叫状态空间方程）： 动态方程概念：状态方程、输出方程的组合称为状态空间表达式 动态方程的特性： PS:系统的时变和定常、线性和非线性 （1）状态方程 形式：（一阶微分\差分方程） 状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量关系的数学表达式， 即状态变量的一阶导数=f（状态变量，输入变量） 状态方程的特性： 线性定常系统的状态方程： 各个系数矩阵的名称个阶层 （2）输出方程 形式：（代数方程） 系统输出量与状态变量、输入变量关系的数学表达式，即：输出变量=g（状态变量，输入变量） 输出方程的特性： 非线性系统的线性化： 1、工作点（平衡点）；见书P5 2、线性化后的动态方程：详见书P6【重点】 P个输入，q个输出，n个内部变量 各个系数矩阵：A,B,C,D 单输入单输出:p=q=1 多输入多输出:p,q 动态方程的线性变化 \\书P5 输入变量唯一，输出变量唯一 PS:线性变换的矩阵是可逆的 2.3线性定常系统动态方程的建立 概念：实现： 典型实现： 1．物理系统动态方程的建立 建立原则： 选择可测量的量作为状态变量，几阶导数就有几个状态变量 状态变量图：正负号都要写 结构图并不同于状态变量图，结构图类似于传递函数，而状态变量图要求的更严格，eg仅含有积分器（1/s）、加法器、比例器三种元件和一些连接线。 2．由传递函数方框图建立动态方程 \\书P8+P16 把系统的传递函数结构图?状态变量图?动态方程 绘制状态变量图的方法 传递函数的分解？？ 只有这一种方法吗？？ 一阶系统： 二阶系统: 1).分子为1时：变量代换，借助一阶系统的变换形式 2).分子≠1时：梅森公式 PS：1.状态变量的角标从右向左排，先排前向通道，再排反馈通道 2.由结构图变换得到的状态方程不唯一 3.系统动态方程典型形式的建立//书P9 对于初值的问题，典型形式时默认为0吗？？（因为拉氏变换的时候并没有考虑初值问题） 能控型： 是分母的系数，倒着排的，是分子的系数，倒着排的。 能规范型： 对角型：求解系数时用到留数定理（自学吧） 约当型： PS：（1）、同一个系统的能控规范形和能观测规范形中矩阵存在对偶关系 （2）、一个系统，它的标准形式（四种）都是唯一的 （3）、四种标准形式中：前两种无任何要求；对角型要求特征根为相异实极点；约当型要求特征根含有相同的实极点 （4）、当分子和分母同幂次时（一般都是分母的幂次高于分子），化成：常数项+一般项，即在一般情况的同时增加了一项： 2.4 线性定常连续系统状态方程的解 1.齐次方程的解（无控）\\与转移矩阵和初值有关 幂级数法： \\解的形式要背的 拉普拉斯变换法 \\解的形式要背的 PS：（1）、上节所学的建立系统的状态方程，是为了求出它的解，来描述状态的变化规律 （2）、此处与之前所学求解微分方程最大的差别在于：此处是矩阵，不是标量 2.状态转移矩阵的性质 ，可以用来求A阵 （3）和（6）都表明了的可分解性：（3）是时刻；（6）是时间段 矩阵的逆和原矩阵的关系 矩阵的初值可以不是0时刻，即可以用任意时刻的值作为初值 （以上的这些规律均与标量的规律相同：书P19-P20有详解） 好像不需要掌握 3.非齐次方程的解//书P22有证明过程 （1）、积分法： （2）、拉氏变换法：二者得出的结果是一样的（要背的） 求解步骤在另一张纸上整理好了 PS：（1）、二阶矩阵求逆：书P19 （2）、此处计算易错，请注意！！ （3）、最终的解要化成最简形式，即合并同类项等。 （4）零初值：x(0)=0 零输入：无控 初始条件为0：x(t0)=0,但t0不一定等于0，这三个这么理解对吗 4.传递函数矩阵 1）、由动态方程求传递函数矩阵（初始条件为0） 2）、闭环系统中的传递