PLC机械手控制要点.docxVIP

1引言 本文以某物流限制中的机械手限制为例，分析了 PLC与步进驱动装置的限制方法，本系 统涉与的主要硬件是S7-200 PLC和SH-2H057步进驱动器。 (1) S7-200 PLC系列是西门子公司的可编程限制器，这一系列产品 可以满意多种多样的自动化限制要求，由于具有紧凑的设计、良好的 扩展性、低廉的价格以与强大的指令，使得S7-200 PLC可以满意小 规模的限制要求。止匕外，丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户 的工业自动化问题时，具有很强的是适用性。 1台S7-200 PLC包括一个单独的S7-200 CPU,或者带有各种 各样的可选扩展模块。S7-200 CPU模块包括一个中心处理单元(CPU)、 电源以与数字量I/O点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。 I CPU负责执行程序和存储数据，以便对工业自动化限制任务或过程 进行限制； 1输入和输出是系统的限制点:输入部分从现场设备中采集信号，输 出部分则限制泵、电机、以与控也过程中的其他设备； 1电源向CPU与其所连接的任何设备供应电力； 1通讯端口允许将S7-200 CPU同编程器或其他一些设备连起来； 1状态信号灯显示了 CPU的工作模式(运行或停止)，本机I/O的当 前状态，以与检查出来的系统错误； 1通过扩展模块可供应其通讯性能； 1通过扩展模块可增加CPU的I/O点数(CPU 221不扩展); 1 一些CPU有内置的实时时钟，或添加实时时钟卡； 益调整两种自动增益调整方式，还配有RS-485、RS-232c通信口，使 上位限制器可同时限制多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA 5A3A1A,适用于小惯量电动机。 .直流电机 可回旋360。的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和 时利公司生产的57BL1010H1无刷直流电机，其调速范围宽、低速力 矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器运用北京和 时利公司生产的BL-0408驱动器，其采纳24?48V直流供电，有起停 与转向限制、过流、过压与堵转爱护，且有故障报警输出、外部模拟 量调速、制动快速停机等特点。 .旋转编码器 在可回旋360°的转盘机构上，安装有OMRON公司生产的E6A2增量 型旋转编码器，编码器将信号传给PLC,实现转盘机构的精确定位。 . PLC的选型 依据系统的设计要求，选用OMRON公司生产的CPM2A小型机。CPM2A 在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲限制、中断输入、 脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。CPM2A的CPU单元又是一个独 立单元，能处理广泛的机械限制应用问题，所以它是在设备内用作内 装限制单元的志向产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它 OMRON PC和OMRON可编程终端的通信。这些通信实力使四轴联动简 易机械手能便利的融合到工业限制系统中。 三、软件编程 .软件流程图 I货是否I 机械手取货开始机械手X、Y轴开始向下 I手到货位I I机械;开始I TIM14开始计时 盘反位、手降、手转动、把货 I系统复I 图2软件流程图 流程图是PLC程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺当而便 捷地编写出梯形图并写出语句表，最终完成程序的设计。所以写出流 程图特别关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械 手的限制要求，绘制流程图如图2所示。 .程序部分 由于论文篇幅有限，这里只列出了起先两段程序，供读者参阅，见图 3o 第一段： 第二段 LD P-Hrsi.Cycle 第一次待环标志 SET HR0.09 横回位 OR hfiOJO SE tfiOJ5 手回位 M0V(21) 二0 hfiO SET W1.00 盘回位 M0V(21) iO LD 1.11 手动 M0V(21) 」0 10 OUT TRO M0V(21) 葬0 11 AND WO.00 纵抽升 @INI(61) 0 @SPED 网 0 3 1 0 #300 @INI(61) 10 LD TRO 3 AND HR0.01 0 纵轴升停止 LD 1.11 手动 INI(61) 0 DIFU(I3) HROJO 3 DIFD(14) HRL01 0 LD .01 LD TRO SET ffl0.08 纵回位 S3程序列表 四、结束语 四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC限制，不仅能满 意机械手的手动、半自动、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、 位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域 网，实现网络通信与网络限制。使四轴联动简易机械手能便利地嵌入 到工业生产流水线中。 1 EEPROM卡可以存储CPU程序，也可以将一个CPU中的程序送到另 一个CPU中; 1通过可选的插入式电池盒可延长RAM中的数据存储时