多电机同步控制综述.pdf

综　 述 ＥＭＣＡ ２０１７，４４ （６）   多电机同步控制综述 １，２ １，２ １，２ １，２ 　 　 　 　 韩仁银，郭阳宽，祝连庆，贺庆 （１． 北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室，北京　 １００１０１； ２． 生物医学检测技术及仪器北京实验室，北京　 １００１０１） 　 　 　 摘要：多电机同步协调系统在电机控制领域得到广泛运用，控制策略对多电机同步系统的性能起着决 定性作用。针对多电机同步问题，国内外学者进行了深入研究，并提出了多种同步控制策略。综述近年来国 内外提出的控制策略，对控制对象的跟踪精度、鲁棒性、抗负载能力等进行比较分析，在此基础上对多电机同 步控制提出新的展望。 关键词：同步控制；多电机；控制策略 中图分类号：ＴＭ３０１．２　 　 文献标志码：Ａ　 　 文章编号：１６７３６５４０（２０１７）０６０００８０５ ＲｅｖｉｅｗｏｆＭｕｌｔｉＭｏｔｏｒＳｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ ， ， ， ， １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ ＨＡＮＲｅｎｙｉｎ ，　 ＧＵＯＹａｎｇｋｕａｎ ，　 ＺＨＵＬｉａｎｑｉｎｇ ，　 ＨＥＱｉｎｇ （１．ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒＯｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ， ； Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１０１ Ｃｈｉｎａ ２．ＢｅｉｊｉｎｇＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒＢｉｏｍｅｄｉｃａｌＤｅｔｅｃｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１０１，Ｃｈｉｎａ） 　 　 Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓａｎｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｍｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｐｌａｙｅｄａｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｉｎｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｄｏｍｅｓｔｉｃａｎｄｆｏｒｅｉｇｎ ｓｃｈｏｌａｒｓｈａｄｃｏｎｄｕｃｔｅｄｄｅｅｐｒｅｓｅａｒｃｈ，ｗｈｏａｉｍｅｄａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｙｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａ ｖａｒｉｅｔｙｏｆｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｉｅｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄｗｅｒｅｒｅｖｉｅｗｅｄ．Ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｒａｃｋｉｎｇ，ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｃａｐａｃｉｔｙｏｆａｎｔｉｌｏａｄｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｂｊｅｃｔｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｎｅｗｐｒｏｓｐｅｃｔｏｆ ｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：