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第一章平面机构的结构分析 1.1 研究机构的目的 目的： 1、探讨机构运动的可能性及具有确定运动的条件 2、对机构进行运动分析和动力分析 3、正确绘制机构运动简图 1.2 运动副、运动链和机构 1、运动副：两构件直接接触形成的可动联接(参与接触而构成运动副的点、线、面称为运 动副元素) 低副：面接触的运动副(转动副、移动副),高副：点接触或线接触的运动副 注： 低副具有两个约束，高副具有一个约束 2、自 由 度 ：构件具有的独立运动的数目(或确定构件位置的独立参变量的数目) 3、运动链：两个以上的构件以运动副联接而成的系统。其中闭链：每个构件至少包含两个 运动副元素，因而够成封闭系统； 开链： 有的构件只包含一个运动副元素。 4 、机构： 若运动链中出现机架的构件。机构包括原动件、从动件、机架。 1.3 平面机构运动简图 1 、机构运动简图： 用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副并按一定的比例表示各 运动副的相对位置。 机构示意图： 不按精确比例绘制。 2、绘图步骤： 判断运动副类型，确定位置；合理选择视图，定比例μ;绘图(机架、主动 件、从动件) 1.4 平面机构的自由度 1 、机构的自由度： 机构中各活动构件相对于机架的所能有的独立运动的数目。 F=3n-2pL-pH (n 指机构中活 动构件的数目， p 指机构中低副的数目， pH指机构中高 副的