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图书自动存包机械手的设计 许多图书馆通过二维编码和数据库技术基本实现了资金信息的开发、图书馆藏书、读者信息交换和其他连接的信息。这改善了图书馆的管理和服务。然而, 在信息化浪潮中, 图书馆缺少以机械化为基础的自动化, 图书的上下架、搬运、贴条码、分类和查重等操作仍然依靠人工来完成。大、中型图书馆每天的图书借阅量大, 图书归类、搬运和上架等作业需要花费大量的人力, 有时还会出现图书上架错误。而利用机器人技术实现图书自动分类和上下架, 不仅能够减轻图书馆员的劳动强度, 还能提高其工作效率, 尤其适用于闭架借阅图书的图书馆。自动化技术和信息技术的有效融合是未来图书馆信息化的重要发展趋势。 图书馆信息管理系统、图书自动存取系统和物流配送系统的结合可以满足读者居家借阅和归还图书的需要。因此, 开发和应用图书自动存取机器人具有显著的社会和经济价值。本文首先回顾了国内外图书自动存取机器人的研究、开发和应用, 然后详细分析了图书馆图书自动存取机器人的关键技术, 指出了图书自动存取机器人的未来发展趋势和商业化应用的有效途径。 1 图书馆图书自动存储技术 目前, 大部分图书馆都是利用人工整理、清点、查找和上下架图书, 耗时费力。为了提高图书馆自动化水平, 图书馆图书自动存取机器人应运而生。目前, 图书馆图书自动存取机器人主要用于图书的搬运和自动存取, 自动存取的主要形式有3种: (1) 基于书架的自动化, 辅以自动传送系统实现图书的自动存取; (2) 通过移动机器人与立体仓库的配合完成图书的自动存取; (3) 完全意义上的由移动机器人完成图书的自动存取。 1.1 开设迷我型自助图书馆,方便读者 迷你型自助图书馆是一种类似于银行ATM机的自助图书存取机器人。其书库由若干排独立移动的机械柜组成, 每个机械柜配置有单独的图书传送机构, 可单独实现图书自动存取操作。读者借阅图书就像从银行ATM机上取钞票一样。归还图书时, 读者只需将图书放入还书口即可。美国旧金山市康特拉科斯塔县最早推出了迷你型自助图书馆。2007年12月, 东莞图书馆推出了国内首台可容纳500册图书的迷你型自助图书馆, 其兼容条形码和RFID (Radio Frequency Identification, 无线射频识别) 技术, 并结合智能机械手技术的应用实现了图书自动外借、还书自动归架, 所还图书可即时外借, 降低了图书物流等运行成本。此后, 深圳市和北京市也陆续出现了迷你型自助图书馆, 为市民提供24小时图书借还服务。截至2010年底, 北京、上海、广州、深圳、郑州、鄂尔多斯等地区相继推出了迷你型自助图书馆。 1.2 图书读取系统 2002年, 美国犹他州J.Willard Marriott图书馆通过一种大型自动图书存取中心 (Automated Retrieval Center, 简称ARC) 构建自动仓储式图书馆。该图书馆的藏书库被设计成可存储200万册图书的立体化仓库, 由码垛机和机器人共同完成图书的自动存取。当图书馆员或读者发出取书指令后, 码垛机从立体仓库中取出图书, 由移动机器人将图书送到借书口, 还书过程正好与取书过程相反。自动仓储式图书馆的优点是, 自动仓储系统的工作效率和自动化程度高;缺点是, 系统造价高, 仅机器人系统就高达1 200万美元, 一般图书馆没有财力购买。但J.Willard Marriott图书馆的管理层认为, 应用ARC系统能够节省巨大的图书管理成本。同时, ARC系统还存在一旦自动化系统发生故障则整个书库无法运行的缺点。美国芝加哥大学图书馆也在使用这种图书自动存取装置。由于造价过高和其他原因, 我国还没有图书馆使用这种设备。 1.3 图书自动取向机器人capm (1) 图书搬运机器人 只有进行全新设计的移动书架才比较适合安置在社区或街头的小型图书馆。而自动仓储式图书馆不仅造价高, 而且还要对图书馆的普通书柜进行全面改造, 推广应用的可能性极低。在不改变图书馆书架的前提下, 利用智能移动机器人搬运、自动上下架图书是一种切实可行的应用方案。按照功能分类, 图书馆的移动机器人可分为两种基本类型:一种是只负责将图书搬运到指定地点;另一种是不仅将图书搬运到指定地点, 还能自动进行图书上下架操作。从目前的研究和报道来看, 用于图书搬运的移动机器人已经在德国洪堡大学图书馆 (见图1) 和日本大阪市立大学图书馆 (见图2) 中得到应用。德国洪堡大学图书馆投入使用的图书搬运机器人的基本功能是在总服务台与各功能区之间自动传送需要上架和分检的书刊。机器人的上部设有导轨, 使机器人可以将收集箱自动卸在固定的位置上。这种机器人可在一楼和二楼之间不断往返、穿梭运送和回收书刊。图书馆电梯门口设有金属感应条, 当机器人走到电梯 图1德国洪堡大学图书馆的图书搬运机器人口时,