人民大2023智能网联汽车技术 课件项目四 高精定位与导航系统.pptxVIP

智能网联汽车技术21世纪技能创新型人才培养系列教材·汽车系列主　编　王皓 张春蓉 项目四 高精度定位与导航系统任务一 高精地图任务二 高精度定位系统任务三 智能网联汽车的导航系统及其检修 任务一 高精度地图一、基本概念高精度地图在自动驾驶系统中的应用，除了包括导航、路径规划外，还包括为环境感知系统提供先验知识，辅助车载传感器达到高精度定位的标准。因此，高精度地图已被认为是L3级及以上自动驾驶必备的关键技术。 任务一 高精度地图与传统地图相比，高精度地图的信息更加丰富，准确性有了较大提升。高精度地图包含以下信息：（1）道路参考线。为了实现车道级导航和路径规划功能，需要在原始地图数据中抽象出道路结构，形成由顶点组成的拓扑图形结构，同时为了优化数据的存储，需要将道路以连续的曲线段表示。（2）道路连通性。除道路参考线外，高精度地图还应描述道路的连通性。例如路口没有车道线的部分，需要将所有可能的行驶路径抽象成道路参考线，在高精度地图数据库中体现。 任务一 高精度地图（3）车道模型。除了记录道路参考线、车道边缘（标线）和停车线外，高精度地图数据库还需要记录无车道道路的拓扑结构、车道数、道路坡度、功能属性等。（4）对象模型。对象模型可记录道路和车道行驶空间范围边界区域的元素，包括对象的位置、形状和属性值， 任务一 高精度地图高精度地图在智能网联汽车的应用领域，如路径规划与决策、高精度