嵌入式实操作系统简介【共85张PPT】.pptVIP

实时内核基本功能－共享资源互斥方法比较 共享资源互斥的设计原则： 当任务之间互斥，可使用所有方法，测试/置位、信号量方法，对其他任务运行的干扰小； 当ISR之间互斥，只能使用关中断法； 当ISR与任务之间互斥，只能使用关中断法。 * 国产WebOS TomOS（千脑 ） epokos * 　　 课程大纲 ? 嵌入式实时操作系统概况 ? 嵌入式实时操作系统特点 ? 嵌入式实时操作系统功能简介 ? ARM-Linux嵌入式操作系统内核实验 * 嵌入式实时操作系统内核重要特性 嵌入式实时操作系统内核的重要特性 实时性 可裁剪、可配置性 可靠性支持 应用编程接口支持 可移植性 * 嵌入式实时操作系统内核实时性能指标 嵌入式实时操作系统内核的实时性能定量指标包括 任务上下文切换时间 中断延迟时间 中断响应时间 中断恢复时间 任务响应时间 * 嵌入式实时操作系统内核实时性能关键指标 最大中断禁止时间 反映内核对外界停止中断响应的最长时间 任务上下文切换时间 系统中最频繁发生的动作，影响整个系统性能 包括：保存当前任务上下文、选择新任务，及恢复新任务上下文三个阶段 * 提高内核实时性的方法－任务调度算法 嵌入式实时操作系统－抢占式调度 提高对关键性任务响应 关注最坏执行时间 函数的可重入性设计 通用操作系统－非抢占式调度 公平和最小化任务平均响应时间 提高系统吞吐率 * 提高内核实时性的方法－可抢占内核 嵌入式实时操作系统－可抢占内核 内核服务可响应中断 中断退出后可进行调度 通用操作系统－不可抢占内核 内核服务不能被中断 内核服务可中断，但不调度 低优先级 内核服务 ISR 高优先级 低优先级 内核服务 ISR 高优先级 * 提高内核实时性的方法－内核关中断时间 嵌入式实时操作系统 小内核、微内核 内核抢占点等技术 通用操作系统 内核规模大 中断禁止时间长 RTEMS的内核程序示例 void _Thread_Resume( Thread_Control *the_thread, boolean force ) { ISR_Level level; States_Control current_state; _ISR_Disable( level ); ?---从该行代码开始关中断，进行内核互斥操作 if ( force == TRUE ) the_thread-suspend_count = 0; else the_thread-suspend_count--; if ( the_thread-suspend_count 0 ) { _ISR_Enable( level ); return; } current_state = the_thread-current_state; if ( current_state STATES_SUSPENDED ) { current_state = the_thread-current_state = _States_Clear(STATES_SUSPENDED, current_state); if ( _States_Is_ready( current_state ) ) { _Priority_Add_to_bit_map( the_thread-Priority_map ); _Chain_Append_unprotected(the_thread-ready, the_thread-Object.Node); _ISR_Flash( level ); ?---该行代码为内核抢占点 if ( the_thread-current_priority _Thread_Heir-current_priority ) { _Thread_Heir = the_thread; if ( _Thread_Executing-is_preemptible || the_thread-current_priority == 0 ) _Context_Switch_necessary = TRUE; } } } _ISR_Enable( level ); ?---从该行代码开始开中断，结束内核互斥操作 } * 提高内核实时性的方法－系统运行状态 许多嵌入式操作系统不划分“系统空间”和“用户空间”，如VxWorks