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分布式多AUV协调控制技术研究的中期报告 报告摘要 本中期报告主要介绍了分布式多自主水下机器人（AUV）协调控制技术研究的进展情况。该研究具体以多AUV协同寻找目标为例，采用分布式控制策略，实现了多AUV之间的协调控制。首先，本报告阐述了该研究的研究背景和研究目标，然后详细介绍了分布式控制策略和多AUV协作控制算法，包括任务分配、路径规划、航迹跟踪和控制策略等内容。最后，本报告还介绍了已完成的主要工作和下一步的研究计划。 关键词：多AUV，协作控制，路径规划，分布式控制 1. 研究背景 目前，水下机器人在海洋科学、海洋环境监测、海底资源勘探等方面已经得到广泛应用。然而，单一水下机器人的工作能力有限，而多自主水下机器人（AUV）协同工作可以大大提高水下任务完成的效率和稳定性。因此，研究分布式多AUV协调控制技术，对于实现多AUV协同工作具有重要意义。 2. 研究目标 本研究的主要目标是设计一种分布式的多AUV协作控制策略，实现多AUV之间的协调控制，以完成一些共同的任务。并且，该控制策略要具有鲁棒性、容错性和可靠性等特性。 3. 分布式控制策略 针对多AUV协作问题，设计一种分布式控制策略是必须的。在本研究中，我们设计的控制策略主要包括任务分配、路径规划、航迹跟踪和控制策略等四个方面。 任务分配：对于协作任务，需要将多个AUV分配到不同的工作区域，避免重复工作和任务空缺。为此，采用一种基于分布式协议的任务分配方法，其中每个AUV都具有自主分配任务的能力，能够保证任务的公平分配。 路径规划：对于分配到任务区域的AUV，需要通过路径规划来确定下一步行动。本研究中采用动态规划算法，以最小化总运动代价作为目标函数，计算出最短路径。 航迹跟踪：在AUV前进时，需要进行航迹跟踪，以保证AUV在规定路径上行驶。在本研究中，采用模型预测控制方法对AUV进行控制，并采用关于控制器参数的模糊PID控制器。 控制策略：最后，针对多AUV之间的协同工作，需要设计一种协调控制策略。本研究中采用的控制策略是基于分布式协议的决策模型，能够实现多AUV之间的相互协作和协调。 4. 已完成的主要工作 在本研究中，已完成了多AUV协调控制技术的设计和实现。具体地，我们设计了一种分布式的多AUV协作控制策略，并实现了多AUV之间的协调控制。此外，我们还进行了仿真和实验，并对实验结果进行了分析。 5. 下一步的研究计划 下一步，我们将继续深入研究多AUV协调控制技术，进一步提高控制策略的性能和稳定性。具体地，我们计划在以下几个方面展开工作： （1）研究分布式任务分配算法，提高任务分配效率和质量。 （2）研究更加精细的路径规划算法，以满足更为复杂的环境和任务需求。 （3）研究更加高效和鲁棒的航迹跟踪算法，提高AUV在复杂环境下的控制能力。 （4）进一步探究多AUV之间的协作控制策略，以提高协同工作的效率和质量。 （5）开展更加完备的实验，验证所提出算法和控制策略的实际效果。 6. 结论 本报告介绍了分布式多AUV协调控制技术研究的中期成果。针对多AUV协同寻找目标的场景，我们设计了一种分布式的多AUV协作控制策略，并实现了多AUV之间的协调控制。未来，我们将继续深入研究该问题，进一步提高多AUV协调控制技术的实用性和性能。