工业机器人操作与应用（初级） 课件 【ch02】KUKA 机器人和KRC4机器人控制系统.pptx

第二章KUKA 机器人和KRC4机器人控制系统工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初 级01PART ONEKUKA 机器人机械系统01 KUKA机器人机械系统1、机械手机械手是工业机器人机械系统的主体。它由众多活动的、相互连接在一起的关节(轴)组成，也称为运动链，如图2-2所示。机械手的主要组件包括手部、腕部、臂部(大臂、小臂)、基座、机身，其中拆解后的大臂、小臂、机身、基座如图2-3所示。一般来说，用于保证末端达到工作空间任意位置的轴称为主轴或基本轴，用于实现末端任意空间姿态的轴，称为腕部轴或次轴，如图2-4所示。01 KUKA机器人机械系统01 KUKA 机器人机械系统2.KUKA机器人伺服电机在实际应用中，工业机器人大部分采用交流伺服电机控制。KUKA 机器人所用的伺服电机采用交流同步电机(伺服马达)的工作原理，定子线圈按星形结构连接，转子内设有永久磁铁，如图 2-5所示。伺服电机通过伺服控制器的控制驱动机器人各轴运动01 KUKA 机器人机械系统KUKA机器人何服电机示例如图2-6所示。02PART TWOKRC4机器人控制系统02 KRC4机器人控制系统KRC4 机器人控制系统(又称控制柜，如图 2-7 所示，以下简称 KRC4 系统)主要包括伺服控制模块、电源模块、接口模块等。02 KRC4机器人控制系统2.2.2 KRC4系统内部结构KRC4系统内部结构示意图如图2-8所示,由于用户的实际需要及系统配置不同,KRC4系统内部各主要元器件的布局、数量和功能会有所不同。02 KRC4机器人控制系统2.2.2 KRC4系统内部结构图2-8 中各序号的含义见表 2-2。02 KRC4机器人控制系统2.2.3 KRC4 总线系统KRC4 总线系统如图 2-9 所示。02 KRC4机器人控制系统2.2.4 KUKA控制总线(KCB)KUKA控制总线(KCB)是基于实时以太网的驱动总线，循环时间为125us,与FSoE (功能安全协议)可相互通信。KCB可以连接控制单元、PC控制系统、电源模块、伺服控制模块、分解器数字转换器、用于测量机器人零点的EMD工具。02 KRC4机器人控制系统2.2.4 KUKA控制总线(KCB)KPP 可从三相电网中生成整流电路中间回路电压。利用中间回路电压可给内置驱动调节器和外置驱动装置供电。KPP 的运行状态可通过电源模块上的LED 显示便于故障诊断排查。KSP属于机械手驱动轴的传动调节器，具有集成式安全功能，运行状态可通过 LED 显示，便于故障诊断、排查。02 KRC4机器人控制系统2.2.5 KUKA系统总线(KSB)KUKA系统总线(KSB)是基于 EtherCAT 的驱动总线，循环时间为lus，与FSOE也可相互通信。KSB可以与CCU、KPC、smartPAD、RoboTeam(用于实现协同作业)、SIB(Safety Interface Board，安全接口板)相连，如图2-14所示。02 KRC4机器人控制系统2.2.5 KUKA系统总线(KSB)SIB是用户安全接口的组成部分，且与KSB连接。03PART THREEKRC4示教器03 KRC4示教器2.3.1 smartPAD操作按键说明smartPAD是用于KUKA机器人的示教器(手持编程器)拥有独立的Wdows CE操作系统。它支持热插(在运行期间插接或拔除)，具有工业机器人操作和编程所需的各种操作及显示功能,KRC4系统与 smartPAD 显示屏通过RDP(Remote Desktop Protocol，远程桌面协议)关联。smartPAD的显示屏是一个触摸屏(smartHM可用手指或指示笔进行操作，不需要外部鼠标和外部键盘。03 KRC4示教器2.3.1 smartPAD操作按键说明smartPAD的正面、背面如图2-16图2-17 所示。03 KRC4示教器2.3.1 smartPAD操作按键说明图2-17中各序号的含义见表 2-5。03 KRC4示教器2.3.2 smartHMI操作界面说明1.状态栏状态栏主要显示机器人当前运行状态，如图2-19所示。多数情况下通过点击状态栏中的相应图标就能打开一个窗格，可在窗格中进行设置。03 KRC4示教器2.3.2 smartHMI操作界面说明图2-19中各序号的含义见表2-7。03 KRC4示教器2.3.2 smartHMI操作界面说明图2-19中各序号的含义见表2-7。03 KRC4示教器2.3.2 smartHMI操作界面说明(1)解释器KRC4系统上平行执行着两个任务:机器人解释器和提交解释器。机器人解释器：机器人程序通过机器人解释器运行。机器人程序主要是指用户建立的非SUB程序，KRC4系统中有一些程序模板，用户可以选择。提