工业机器人操作与应用（初级） 课件 【ch11】中断程序编程.pptx

第十一章中断程序编程工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初 级 01中断指令语法说明PART ONE 01 中断指令语法说明中断指令的语法格式如下:语法格式说明如表11-1所示。 01 中断指令语法说明中断指令的示例如下: 02中断程序的有效性PART TWO 02 中断程序的有效性主程序无法识别子程序中的声明，但是如果在子程序的声明中写有关键词GLOBAL，则其可被上一层程序识别。下面示例中的 DECL2、DECL3 在主程序和子程序中均有效，DECL5在子程序和主程序SUB0指令后的程序中有效，DECL4仅在子程序中有效。 02 中断程序的有效性 03中断程序的优先级PART THREE 03 中断程序的优先级中断程序按照优先级的大小执行，如果多个中断同时出现，则先执行高优先级的中断再执行低优先级的中断(1为最高优先级，128 为最低优先级)。如图11-1所示，在执行Main（）程序的过程中，中断程序INTER13（）被触发，系统将执行INTER13（）中的指令，在ITER13（）中又触发了中断程序INTER12（），系统将执行INTER12（）中的指令，在INTER12（）中又触发了中断程序INTER14（），当ITER12（）执行完后，返回INTER13（）中，执行下一条指令，待INTER13（）执行完以后，再执行INTER14（）。 03 中断程序的优先级 04中断程序的激活和取消PART FOUR 04 中断程序的激活和取消激活与取消中断程序的语法格式如下: INTERRUPT操作编号其中，操作ON表示激活一个中断程序，操作OFF表示取消一个中断程序。编号是指对应于应执行操作的中断程序的编号(即中断优先级)，编号可以省略。如果省略，ON或OFF 作用于所有已声明的中断程序。示例如下： 04 中断程序的激活和取消在示例中，中断程序因输入端2的状态变换而被触发。在INTERRUPTON 时，不允许输入端2已是TRUE状态，否则无法触发中断程序。在此情况下，状态变换最早允许在INTERRUPTON后的一个扫描周期(=12ms)中发生，可通过在INTERRUPTON后编程设定 WAIT SEC 0.012 来实现。由于 WAIT 指令将终止预进若不希望出现预进终止可在WAIT指令前插入CONTINUE 指令，原因是INTERRUPT ON在中断程序被激活前需要经过一个扫描周期。 05中断程序的禁用和许可PART FIVE 05 中断程序的禁用和许可禁用与许可已激活的中断程序的语法格式如下:INTERRUPT 操作编号其中，操作 DISABLE 表示禁用一个中断程序，操作 ENABLE 表示许可一个中断程序。编号对应于应执行操作的中断程序的编号(即中断优先级),编号可以省略。如果省略DISABLE或ENABLE 作用于所有已激活的中断程序。 05 中断程序的禁用和许可当输入端$IN[7]为TRUE 时，中断程序被许可，中断程序SUB()被调用，如图11-2所示。 05 中断程序的禁用和许可当输入端$IN[7]由TRUE变为FALSE 时，中断程序被许可，中断程序SUB()同样被调用，如图11-3所示。 06BRAKE 指令PART SIX 06 BRAKE 指令BRAKE 指令用于在中断程序中使机器人停止运动。在出现某个事件后，BREAK 指令可使机器人立即停止。BREAK 指有两个制动斜坡可选择(STOP1和STOP2)。当机器人停止运动时，中断程序先继续执行，一旦中断程序结束，机器人将继续运动。BRAKE指令可以在识别到中断时无延迟地开始制动。BRAKE 指令只能用于中断程序。语法格式如下: BRAKE FIFF 06 BRAKE 指令BRAKE 指令的说明见表 11-2。 07中断程序编写说明PART SEVEN 07 中断程序编写说明中断程序编写说明如下。在中断程序中不能用联机表格进行位置点的输入，不能用初始化指令INI。如果在中断程序中加入了 BRAKE 指令，则中断条件一旦被满足(脉冲上升沿)，将执行中断程序。如果中断程序中没有 BRAKE 指令，且处理中断程序的时间短于主程序规划的轨迹时间，则机器人可不中断而继续运行，如果处理中断程序的时间长于主程序规划的轨迹时间，则机器人在其规划轨迹的终点停止，然后执行中断程序。一旦中断程序执行完毕，将返回主程序继续执行。 07 中断程序编写说明中断程序的示例如下: 07 中断程序编写说明示例中，如果在 P1 点和 P2 点之间触发中断程序，应注意主程序中预先读入的位置点坐标对中断程序中XP1 点的影响。如果程序中没有 BRAKE 指令，则主程序中的运动不会停