工业机器人操作与应用（初级） 课件 【ch03】工业机器人投入运行和零点标定.pptx

第三章工业机器人投入运行和零点标定工业机器人操作与应用——初 级工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书01PART ONE投入运行助手01 投入运行助手投入运行助手可以引导用户完成机器人投入运行的基本步骤及系统还未完成的必须处理的步骤。投入运行助手运行的前提条件是未选定任何程序且当前机器人运行方式为 T1。打开投入运行助手的操作步骤如下。点击“主菜单”→“投入运行”→“投入运行助手”选项，打开“投入运行助手”窗格。02PART TWO投入运行模式02 投入运行模式利用smartHMI操作界面可将KRC4系统设定为投入运行模式(也称调试模式)。投入运行模式是指机器人在外围安全装置缺失的情况下以T1方式运行。投入运行模式激活时所有输出端自动进入状态“逻辑零”。投入运行模式与系统软件版本有一定的联系，当KSS版本在 8.3及以上时，KRC4 系统随时可以被切换至投入运行模式。02 投入运行模式投入运行模式的激活方法如下。点击“主菜单”→“投入运行”→“售后服务”选项，在“售后服务”菜单中找到“投入运行模式”选项。若该选项为灰色，表示投入运行模式禁止。若该选项为黑色，表示投入运行模式允许激活。若状态栏中的运行方式状态显示图标 T1 处黄色闪烁，表示投入运行模式激活。03PART THREE投入运行模式的风险和防范措施03 投入运行模式的风险和防范措施投入运行模式激活将使得外部安全信号失效，紧急停止功能仅局部有效，因此该模式存在一定的安全隐患。1.可能存在的风险有人员进入机器人的危险区域作业；未经授权的人员操作机器人可能带来安全风险；在发生紧急情况时，外部紧急停止装置未激活。03 投入运行模式的风险和防范措施2.防范措施悬挂警示牌(指明已失效的外部紧急停止装置)；进入机器人工作的危险区域时需要挂安全锁；增加防护栏或警示带，限制人员进入；只有通过安全知识培训的维修人员才允许使用投入运行模式；在使用投入运行模式时，所有外部防护装置须处于停止状态，确保设备完全停止运行且无闲杂人员。04PART FOUR工业机器人零点标定04 工业机器人零点标定3.4.1 零点标定的含义工业机器人为达到较高精度或者完全能够以程序设定的动作运动，需要进行正确的零点标定。通过技术辅助工具EMD可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值(如0°)。通过零点标定可以使轴的机械位置和电气位置保持一致。完整的零点标定过程是为每个轴标定零点(标定后每个轴都有唯一的基准值)。04 工业机器人零点标定3.4.1 零点标定的含义虽然所有机器人的零点标定位置都相似，但不完全相同。即使是同一个机器人型号的不同机器人，零点标定的精确位置也会有所不同。每个机器人都必须进行零点标定，机器人只有在零点标定之后才可以进行笛卡儿运动并移至程序设定的位置，才能保证机械位置和电气位置在调整过程中协调一致。为此，必须将机器人置于一个已经定义的机械位置，即标定位置，然后将每个轴的传感器值存储下来。04 工业机器人零点标定3.4.2 零点标定工具常用的零点标定工具包括 、MEMD、零点标定盒、电缆等，如图3-3所示。04 工业机器人零点标定3.4.3 EMD的工作原理及应用EMD是KCB上可连接或切断的单元，工作原理与线性可变差动变压器(Linear VariableDifferentialTransformer，LVDT)相同。EMD的运动范围约为5.5mm，分辨率为16位。进行零点标定时，EMD 会自动与KCB 超合和去耦。EMD零点标定流程如图3-4所示。零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。04 工业机器人零点标定3.4.3 EMD的工作原理及应用04 工业机器人零点标定3.4.4 需要进行零点标定的情况一般情况下，工业机器人必须时刻处于已标定零点的状态，否则机器人将无法在手动运行模式下平移笛卡儿坐标系，也不能沿程序设定的轨迹运动。同时，未进行零点标定的机器人的软件限位开关(每个轴的运动角度或动作范围是由机器人控制系统来设定的，称为软件限位开关)将关闭。因此进行零点标定后的机器人才能实现相关功能。04 工业机器人零点标定3.4.4 需要进行零点标定的情况在实际的生产过程中，在什么情况下需要进行零点标定呢?1、投入运行时。2、维护参与定位值感测的部件时(如带分解器或 RDC 的电机)。3、未用机器人控制系统移动机器人轴时(如借助于自由旋转装置移动机器人轴)。4、更换齿轮箱、电机时。5、发生碰撞时(如以高于250mm/s的速度撞击护栏或机械挡块等)。04 工业机器人零点标定3.4.5 零点标定的方法和步骤1.一种负载情况工业机器人只连接一种工具负载(或没有工具负载)时，无须快换装置进行工具切换此种情况多应用于机器人负载数据固定或对精度要求不高的工作场合。2.多种负载情况工业机器人连接