工业机器人操作与应用（初级） 课件 【ch05】工业机器人负载数据测量.pptx

第五章工业机器人负载数据测量工业机器人操作与应用——初 级工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书01PART ONE转动惯量01 转动惯量转动惯量(Momentof Inertia，又称质量惯性矩)，是刚体绕轴转动时惯性(转动物体保持其匀速圆周运动或静止的特性)的量度。在经典力学中，转动惯量通常以I或J表示单位为 kg.m。如图5-2 所示，对于一个质点，有 -mr，其中，m 是其质量，下是质点和轴的垂直距离。02PART TWO工具负载数据测量02 工具负载数据测量工具负载数据测量的前提是 KRC4 系统已经指定了工具号。需要输入的工具负载的数据如图5-3所示。02 工具负载数据测量M[kg]:表示质量，单位为kg。X、Y、Z[mm]:表示相对于法兰的重心位置，单位为mm。A、B、C:表示性轴对于法的角，单位为°。JX、JY、JZ:表示转动惯量 (JX是标系绕轴转动的转动量，该标系通过A、B和C相对于法兰转过一定角度；Y和是标系绕Y轴和Z轴转动的转动惯量)。02 工具负载数据测量工具负载数据的正确性对工业机器人的运行精度、生产过程中的节拍时间、机器人的使用寿命都具有非常重要的作用。同时工具负载数据会影响许多控制过程，包括速度和加速度控制、力矩控制、碰撞控制、能量控制及加速度的算法控制等。1、工具负载数据测量方法工具负载数据是通过测量软件在线测量的，但由于大部分工具负载是非标设计的，因此工具负载数据也可由制造厂商提供。02 工具负载数据测量检查方法1:点击“主菜单”一“投入运行”一“辅助软件”选项，打开“IstallTech-已安装的附加软件”窗格若LoadDataDetermination 软件的状态为“已安装”则表示KRC4系统已安装了该软件，如图 5-4 所示。02 工具负载数据测量检查方法2:点击“主菜单”一“帮助”一“信息”选项，打开“信息”窗格。在“选项”选项卡下，若存在 LoadDataDetermination 软件，则表示KRC4 系统已安装了该软件,如图5-5所示。02 工具负载数据测量在安装了在线测量软件LoadDataDetermination后，KRC4系统“售后服务”菜单栏中就会出现“计算负载数据”选项。点击“主菜单”一“投入运行”一“售后服务”一“计算负载数据”选项，如图 5-6所示。打开“Loaddatadetermination”窗格在该窗格进行如图5-7所示的设置后点击“Start按钮。02 工具负载数据测量02 工具负载数据测量自动进入“编辑器”窗格，如图5-8 所示，按照运行过程中的提示对话框进行操作运行过程中无法更改机器人的运行速度，应选择 T2运行方式或AUT运行方式运行程序建议选择AUT运行方式。02 工具负载数据测量程序运行结束后，显示测量数据，选择所需要的工具，如图 5-9 所示，示例为选择工具号为3的“zic13”。通过点击“Assign Tool”按将测量数据赋值给所选工具，当赋值完成后，提示信息区域会弹出相应的提示信息“Data have been assigned to tool3”，点击“OK”按钮，如图5-10所示。保存测量结果。图5-11 所示为“zjc13”的工具负载数据测量结果。02 工具负载数据测量02 工具负载数据测量2、在线负载数据检查(OLDC)KRC4 系统在运行过程中会监控工具负载数据，判断是否存在过载或欠载情况，这种监控称为“在线负载数据检查”(Online Load Data Check，OLDC)。并不是所有机器人类型都支持OLDC功能，对于可使用 LoadDataDetermination 软件的机器人类型来说，OLDC是可用的。用户也可以通过系统变量SLDC LOADED(TRUE= 是)查询OLDC 是否可供当前机器人类型使用。02 工具负载数据测量当实际负载高于配置的负载时，会出现过载情况;当实际负载低于配置的负载时，会出现欠载情况。如果出现过载或欠载情况，KRC4 系统会按照OLDC 配置的信息进行反馈。OLDC配置的操作步骤如下。点击“主菜单”———“投入运行”———“测量”———“工具”———“工具负荷数据”选项，然后选定工具号，点击“继续”按钮，在打开的窗格中进行如图5-12所示的设置。02 工具负载数据测量03PART THREE附加负载数据测量03 附加负载数据测量附加负载数据对KRC4 系统的影响与工具负载数据类似，即影响工业机器人的运行精度、生产过程中的节拍时间、机器人的使用寿命等。基于附加负载数据对KRC4 系统的影响，需要将附加负载数据输入KRC4 系统。由于附加负载大多也是非标设计的，如弧焊的送丝机构、机器人本体上安装的控制阀、管线包等，因此这些数据也可以通过制造厂商获得。03 附加负载数据测量需要输