工业机器人操作与应用（初级） 课件 【ch04】工业机器人坐标系.pptx

第四章工业机器人坐标系工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初 级01PART ONE关节坐标系01 关节坐标系基于关节坐标系，机器人各轴可单独运动，如图 4-1 所示。01 关节坐标系图 4-1 左图中工业机器人的 A1 轴~A6 轴分别对应右图中的运行状态显示图标 A1A6。也就是说，各机器人轴的运动状态可通过smartHMI操作界面上对应的A1~A6图标进行查看。关节坐标系的原点设置在机器人关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。可通过 A1~A6 图标单独控制机器人每个轴的正向与反向运动每个轴是参照各自的关节坐标系运动的。01 关节坐标系点击“主菜单”一“显示”“实际位置”选项，打开“机器人位置”窗格，首先显示机器人的笛卡儿式实际位置，即显示 TCP(工具中心点，Tool Center Point)的当前位置(XYZ)和姿态(4BC)，此外还显示状态和角方向。机器人位置(与轴相关的)窗格中将显示 A1 轴至A6 轴在关节标系下的当前位置。若有附加轴，则还会显示附加轴的位置。在机器人运行过程中，该窗格也能显示各轴的实际位置。02PART TWO笛卡儿坐标系02 笛卡儿坐标系在工业机器人的操作、编程和投入运行时，笛卡儿坐标系具有重要意义。02 笛卡儿坐标系通过右手定则(如图4-5 所示)能够确定Z轴的方向。如图 4-6 所示，在笛卡儿标系中，机器人可以用两种不同的方式运动:沿坐标轴方向平移(直线)，使用X、Y、Z；环绕着标方向转动(转/回转)，使用 AB(旋转)、C(回转)。02 笛卡儿坐标系02 笛卡儿坐标系1、世界坐标系世界坐标系是永久定义好的笛卡儿坐标系的一种，它是机器人足部坐标系和基坐标系的基础。在标准设置下，KRC4 系统的世界坐标系位于机器人基座外。2、机器人足部坐标系机器人足部坐标系也是笛卡儿坐标系的一种，它定义了与世界坐标系的一种位置关系。在KRC4系统中，机器人足部坐标系固定于机器人基座内。02 笛卡儿坐标系3、基坐标系基坐标系是定义在工件上的一种笛卡儿坐标系，它是与世界坐标系相关联的坐标系默认情况下与世界坐标系是一样的，但用户可以根据工件的实际情况设定相关的偏差值KRC4系统中的基坐标系有32个。基坐标的测量分为两个步骤：定义坐标原点、定义坐标方向。基坐标的测量方法包括3 点、间接、数字输入。02 笛卡儿坐标系4、法兰坐标系法兰盘简称法兰(Flange)，通常是指在一个类似盘状的金属体的周边开几个固定的孔用于连接其他部件。法兰坐标系固定于机器人法兰上，原点为机器人法兰中心，是工具坐标系的原点。法兰坐标系是建立工具坐标系的基础，在 KRC4 系统中，TOOLO 是指法兰坐标系。02 笛卡儿坐标系5、工具坐标系工具坐标系是实际编程中最重要的一种笛卡儿坐标系，其原点位置为 TCP，但用户可以根据工具的实际情况，设定或测量 TCP 相对于法兰坐标系的空间位置。机器人制造厂商不同，工具坐标系建立的方法也不同。KRC4 系统中的工具坐标系有16个。02 笛卡儿坐标系5、工具坐标系(1)TCP 的测量TCP的测量方法主要包括:XYZ4点法、XYZ参照法、数字输入等。XYZ4点法:将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点，参照点可以任意选择。KRC4系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。注意，XYZ4点法不能用于卸码机器人。02 笛卡儿坐标系02 笛卡儿坐标系XYZ4点法测量的是TCP相对于法兰坐标系的X、Y、Z，不包含角度关系。应用XYZ4点法测量TCP的注意事项如下。选择T1运行方式及专家用户权限；测量点的距离应满足最小允差范围；机器人姿态变化在允许范围内尽可能大一些。在实际测量过程中，用户应充分考虑系统所设定的允差范围，在不满足允差范围时系统将自动提示相关信息，如图4-15 所示。02 笛卡儿坐标系02 笛卡儿坐标系XYZ参照法：采用XYZ参照法进行TCP测量时，将对待测量工具(新工具)和已测量工具(旧工具)进行比较。KRC4系统通过对比新、旧工具位置，计算出新工具的TCP。注意，新、旧工具是针对同一个参照点进行测量的。XYZ参照法的测量步骤如图4-16所示。02 笛卡儿坐标系02 笛卡儿坐标系数字输入：可以通过工具的设计图纸或制造厂商提供的数据直接设定TCP，这种方法比较简单，但由于加工制造及安装时存在加工误差和安装误差，此数值可能存在偏差。数字输入方法可能的数据来源包括:CAD、外部测量的工具、制造厂商的数据。02 笛卡儿坐标系5、工具坐标系(2)旋转角度测量旋转角度，也就是通常所说的欧拉角，它表明工具坐标系相对于法兰坐标系所旋转的角度值。旋转角度的测量方法主要有 ABC2点法和 ABC世界坐标系两种。ABC2点法：通过选择X轴上的一个