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一种新型直接转矩控制方法 0 dtc基本原理 直接旋转控制（tc）已经广泛使用。摒弃了理解分离的概念，直接控制旋转和磁链。它具有旋转响应快、对旋转参数变化不敏感等优点。DTC的出现引起了电机控制理论的研究热潮，国内外对DTC技术及系统进行了深入的研究，提出了很多改进方案，对DTC的理论作出了贡献。 传统的直接转矩控制采用六边形磁链控制或六区间的圆形磁链控制。圆形磁链控制的结构比较简单，在参数准确的情况下，控制效果好。但它对定子磁链的区间判断要求严格[10,11,12,13,14,15,16,17]。当由于各种原因，特别是定子电阻的非线性时变带来的测量误差造成判错区间时，电机的控制性能就会变坏。本文分析并指出了考虑定子电阻压降影响时，传统六区段方式电压选择表的缺陷，提出十二区段控制方法及其电压选择表和实现方法。理论分析和仿真实验结果表明十二区段方法电压矢量切换引起的转矩最大变化量将相应的减小，可大大减小转矩的脉动,十二区段控制方法较六区段控制方法有更好的性能。 1 转子电压矢量的作用 直接转矩控制是基于静止坐标系来对磁链和转矩进行控制的，静止坐标系下数学模型为：定子电压和转子电压方程式 定子和转子磁链方程 电磁转矩方程式 式中：us、ur分别为定、转子电压矢量；is、ir分别为定、转子电流矢量；ψs、ψr分别为定、转子磁链矢量；Rs、Rr分别为定、转子电阻；Ls、Lr、Lm分别为定、转子电感、互感；ω为转子角速度；np为极对数；Te为电磁转矩；D为微分算子。 对转矩公式(5)两边进行求导并结合式(2)～(4)整理可得转矩变化率公式 式中Rm=LmLrRs+LrLsRr。 在直接转矩控制中，对电流进行限制的情况下，转子磁链与定子磁链很接近，在负载不超过额定负载很多时，可以认为ψs≈ψr，于是，式(6)可近似得 式(7)表示在非零电压矢量作用下而产生的转矩变化。若电机逆时针方向运行，则根据右手法则，当定子电压矢量超前于定子磁链矢量的相位在180°范围内时，(ψs?us)0，当定子电压矢量落后于定子磁链矢量的相位在180°范围时，(ψs?us)0。但由式(7)可以看出，只有当np(ψs?us)npωψs2+npωψs2+RmTe时，转矩才增加。也就是说，当定子电压矢量超前于一定的角度θ2后，才能使转矩增加。角度θ2可用式(8)表示 忽略定子电阻压降时电压矢量对定子磁链幅值的作用 式中：Ts为采样周期；θuψ为电压矢量和磁链矢量的夹角。 考虑定子电阻压降时，根据定子电压方程式(1)可得 其中Es为定子反电势矢量。则 而定子电压矢量和反电势矢量的夹角θ1为 综上分析，可以得到考虑θ1角和θ2角的影响时定子电压矢量对定子磁链和电磁转矩的作用的结论如图1和表1所示。表中θ1角和θ2角的值由式(12)和式(8)给出。 2 分段选择的讨论 传统直接转矩控制逆时针旋转时的电压矢量表如表2所示。表中，Fψ表示是否需增加磁链，Fψ=1时表示需要增加磁链，Fψ=0时表示需要减小磁链。FT表示是否需增加转矩，FT=1时表示要增加转矩，FT=0表示要减小转矩。Fψ和FT分别表示磁链和转矩双位调节器的输出。区段一，二，…六表示定子磁链所在的区段。区段是以α轴为一区段的中心，沿逆时针方向顺序等分的，如图2所示。 根据表2，当定子磁链处于一区段时，选定子电压矢量us2为增加磁链幅值和增加转矩。实际上，当定子磁链矢量处于图2中一区段ψs1的位置时，如果图中对应的θ角小于图1中的θ1，那么us2的作用是使磁链幅值减小。同样，根据表2，当定子磁链处于一区段时，选定子电压矢量us6为增加磁链幅值和减小转矩。实际上，当定子磁链矢量处于图2中一区段ψs2的位置时，如果图中对应的θ角小于图1中的θ1角，那么us6的作用是使磁链幅值减小。其它区段的分析及结论相同。 考虑定子电阻压降影响时，传统磁链闭环直接转矩控制的电压矢量选择表在某些情况下是不正确的。对于6个工作电压矢量、六区段的控制方法，若考虑定子电阻压降的影响，很难在一个区间内选用一个电压矢量来同时实现定子磁链幅值和转矩的增加或同时实现定子磁链幅值增加和转矩减小。 此外，一个区段内，定子电压对定子磁链作用是不平衡的，将导致定子磁链轨迹在一个区段内非均匀变化，在区段线附近特别明显。这将导致磁链的轨迹不再是一个圆形。反映到电流上，将会引起电流的畸变。这种畸变必然会对系统的性能产生不良的影响。 3 直接旋转试验和12个区段性能分析 3.1 二区段电压选择表 根据前面的分析，考虑定子电阻压降影响时，传统磁链闭环直接转矩控制的电压矢量选择表在某些情况下是不正确的。另外，传统磁链闭环直接转矩控制磁链幅值在区段线附近严重不对称，这将影响磁链、电流、转矩的控制性能。本文提出了十二区段磁链闭环直接转矩控制方法。即，将六区段方法区段线附近的部