连杆机构分析与设计课件.pptxVIP

连杆机构分析与设计(avi)(avi)(avi)(avi)(avi)(avi)§8-1 概述一、定义与分类1. 定义 由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构(Linkage Mechanisms)；连杆机构又称为低副机构。以上三图为平面连杆机构 平面连杆机构 空间连杆机构 空间连杆机构2. 分类 连杆机构可分为空间连杆机构和平面连杆机构连杆曲线M1MM2yCb连杆BβcBψaφφψ0φ0 AdADxDM3二、连杆机构的特点 优点： ? 承载能力高、磨损少，便于润滑； ? 制造简单 ； ? 两构件之间的接触靠几何封闭实现； ? 实现多种运动规律和轨迹要求。m2Cm2Cm2B2BS2m3S3Cm1B3S1A14DcralClrammB缺点： ? 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求； ? 机械效率较低； ? 产生动态不平衡。(avi)§8-2 平面四杆机构的类型及应用 补充： 1. 四杆机构是最简单的连杆机构 自由度为1时：F=1，即3n-2pl-ph = 1， 亦即 3n=2pl+ph+1 = 2pl +1 (其中：ph =0) 所以：n = (2pl +1)/3，即n = 1、3、5…。 n = 1时，N=2。一般不将其归纳为机构。所以：自由度为1时的最简单机构为n=3(N=4)——四杆机构。φψψφ开式链机构 自由度为2时：F=2，即3n-2pl-ph = 2，亦即 3n=2pl+ph+1 = 2* (pl +1) (其中：ph =0) ， n为偶数，N为奇数。结论：偶数连杆机构自由度为1，奇数连杆机构自由度为2。 EECCA BA B+DDD2. 平面四杆机构是平面连杆机构研究的基础 在F=1的前提下，六杆、八杆机构均可分解为由一系列的四杆机构组成。 1M12M2M(M1,M2)112M1点轨迹线——摆线轨迹线2M2点轨迹线——渐开线M(M1,M2)3. 低副机构具有运动可逆性 运动可逆性：两构件上任一重合点，其相对运动轨迹是相同的，亦即，不论哪一个构件固定，另一构件上一点的运动轨迹都是相同的。 一、基本类型1. 构件及运动副名称构件名称：连架杆——与机架连接的构件 曲柄——作整周回转的连架杆 摇杆——作来回摆动的连架杆 连杆——未与机架连接的构件 机架运动副名称： 回转副(又称铰链) 移动副(avi)(avi)(avi)(avi)(avi)2. 基本类型双曲柄机构(avi)曲柄摇杆机构(avi)曲柄摇杆机构(avi) 双摇杆机构(avi)(avi)(avi)(avi)(avi)二、应用 1. 曲柄摇杆机构(avi)(avi)(avi) 惯性筛 2. 双曲柄机构起落架(avi)(avi)吊车夹具(avi)(avi) 3. 双摇杆机构CBeCADBBD∞AA对心式曲柄滑块机构CA改变摇杆相对尺寸改变摇杆相对尺寸§8-3 平面四杆机构的演化1. 改变运动副的形式（变转动副为移动副）偏置式曲柄滑块机构曲线轨迹曲柄滑块机构变转动副为移动副双转块杆机构导杆机构0改变运动副类型改变构件相对尺寸改变运动副类型双滑块机构移动导杆机构B改变运动副类型∞CCA改变构件相对尺寸定为机架改变机架θ 双滑块机构正弦机构CCCB扩大铰链副扩大铰链副BBADDADABA2. 扩大铰链副偏心轮机构(avi)(avi)(avi)(avi)3. 取不同构件作为机架导杆机构曲柄滑块机构定块机构摇块机构双曲柄机构(avi)双摇杆机构(avi)曲柄摇杆机构(avi)§8-４平面四杆机构的几个特性一、平面四杆机构有曲柄的条件1、铰链四杆机构有曲柄的条件(avi)曲柄摇杆机构运动特点的观察特点：曲柄与连杆出现一次共线、一次重合(avi)双曲柄机构运动特点的观察特点：1. 摇杆与连杆均未出现重合(或共线)现象；2. 固定铰链均为整周回转铰链；连杆上两活动铰链均为非整周回转铰链。 连杆与左摇杆共线连杆与右摇杆重合连杆与右摇杆共线连杆与左摇杆重合双摇杆机构运动特点的观察特点：摇杆与连杆均出现重合或共线 结论： 若要连架杆能整周回转(即成为曲柄)，则另一连架杆与连杆不能出现重合或共线。(avi)CbBcaAdD设： 最长杆　Lmax=Max(a,b,c,d) 最短杆　Lmin=Min(a,b,c,d)　中间两杆杆长之和　Lm = a + b + c + d -Lmax-Lmin(1) 条件　a. Lmax + Lmin≤ Lm b. Lmin不得为连杆(必要条件)(充分条件)(avi)280200120240(avi)(avi)(1) 条件　a. Lmax + Lmin≤ Lm (必要条件) b. Lmin不得为连杆(充分条件)双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构ffmin(avi)fmaxCC″bC′Bc∠BCDmaxa∠BCDmi