点云配准误差传播特性研究.docxVIP

点云配准误差传播特性研究 0 多视线点云配准设站次数的确定 近年来，我国土壤三维激光技术在土木工程、土木工程、逆向工程、三维城市建模、文物保护等领域的应用越来越广泛。为了获得完整的扫描对象的信息，有必要从多个角度扫描。对于不同的扫描模式，有必要根据不同的视角在多个角度上扫描的三维云数据进行配置，并将其转换为同一坐标系，以获得物体表面的完整形状。云配置的质量是云预处理的重要组成部分。云采集时间的本质是在云采集数据的几个部分中找到合适的映射关系，通过坐在坐标中改变迭代结构来完成重复解。通常，在相邻两个扫描测试站区域的公共部分连续扫描33个以上的目标标。根据摄影测量和成像调整的原理，计算相邻区域中具有相同目标特征的对应点的云配准参数，完成点云配准的相邻点云配准。点云配置的错误。为了完成点云配置的错误，当tms测量站的数量增加时，相邻区域的点云配置数增加，导致误差传播。因此，tfs测量局的最佳配置对于减少测量误差的分布和提高运行效率起到了重要作用。在本文中，我们进行了t中立最好安装车站的研究实验。在同一扫描对象中，必须在3、4、5和6个扫描点的规律上实现检测缺陷的累积误差，并确定云配置和多视角云布局的最佳时间。 1 vk、lp1vk/ls模型 根据摄影测量影像匹配的原理,点云配准需求解6个空间相似变换参数:3个角元素φ、ω、κ,3个平移量ΔX、ΔY、ΔZ.通常采用3对或3对以上的同名点,利用最小二乘平差法解算.采用平差模型为 {X=fx(φ,ω,κ,ΔX,ΔY,ΔΖ,x,y,z)Y=fy(φ,ω,κ,ΔX,ΔY,ΔΖ,x,y,z)Ζ=fz(φ,ω,κ,ΔX,ΔY,ΔΖ,x,y,z)(1) 点云配准存在误差,将式(1)作为多站点云配准误差传播的数学模型.对式(1)进一步演化得到原型函数为 F=(XYΖ)=R(φ,ω,κ)(xyz)+(ΔXΔYΔΖ)(2) 其中:(X,Y,Z)和(x,y,z)分别为同一个点在扫描仪坐标系1 和2下的坐标;R为旋转矩阵.将式(2)利用泰勒级数展开,取一次项,得到误差方程式: Vk=(?F?ΔX)dΔX+(?F?ΔY)dΔY+(?F?ΔΖ)dΔΖ+(?F?Φ)dΦ+(?F?Ω)dΩ+(?F?Κ)dΚ+(?F?x)dx+(?F?y)dy+(?F?z)dz-(F-F0)(其中F0为常数项)(3) 令K为式(3)中Vk的系数阵,L=F-F0,则有 Κ=[?fx?ΔX?fx?ΔY?fx?ΔΖ?fx?φ?fx?ω?fx?κ?fx?x?fx?y?fx?z?fy?ΔX?fy?ΔY?fy?ΔΖ?fy?φ?fy?ω?fy?κ?fy?x?fy?y?fy?z?fz?ΔX?fz?ΔY?fz?ΔΖ?fz?φ?fz?ω?fz?κ?fz?x?fz?y?fz?z](4) 令Xd=[dΔXdΔYdΔZdΦdΩdKdxdydz]T则式(3)可表示为 Vk=ΚXd-L(5) 令6参数和模型点x、y、z的配准方差分别为σ2φ、σ2ω、σ2κ、σ2ΔΧ、σ2ΔY、σ2ΔΖ、σ2x、σ2y、σ2z,并令6参数的权矩阵为P,DX=[σ2φσ2ωσ2κσ2ΔΧσ2ΔYσΔΖ2];模型点x、y、z的方差为D=[σx2σy2σz2],则Xd对应的方差为Dn=[σφ2σω2σκ2σΔΧ2σΔY2σΔΖ2σx2σy2σz2].根据间接平差的原理,在VTPV=min条件下可得到未知数的解,这里P为单位阵: X=(BΤB)-1BΤL(6) 又由测量平差原理可知单位权方差 σ02=VΤΡV3n-6(7) 其中,n为同名点对数.间接平差中6参数的协因数QXX=(BTB)-1,应用协因数传播规律,6参数的方差可由下式求解: DX=σ02QXX(8) 根据间接平差原理及协因数传播规律,观测值的协因数阵为 QX∧X∧=Q-BQXXBΤ(9) 其中,Q为单位阵.由式(8)可得观测值估计值的方差为 D=σ02QX∧X∧=σ02-BDXBΤ(10) 因此,Dn中9个参数的方差构成9×9的对角方阵DN,令DM=[σx2σy2σz2],则有 DΜ=ΚDΝΚΤ(11) 式(11)为两个不同扫描仪坐标系下点云配准的误差传播模型,由此可以解算配准后的点位误差,并以此作为衡量点位配准好坏的指标. 对于多站配准,其配准误差的传播模型为 Dn=Κn?Κ1(Κ0D0Κ0Τ)Κ1Τ?ΚnΤ(12) 其中:Ki为每一次配准得到的配准参数所确定的矩阵.每一次配准后的点位精度(σx2,σy2,σz2)将作为下一次配准的已知值代入传播模型中. 2 多视角云配置和最佳站时间的实验 2.1 多站配准误差传播 实验分为球形靶标配准和点云特征点的配准.实验在同一闭合环上进行,可以选取一运动场跑道,或围绕一大型建筑物进行3、4、5、6站的闭合环多站配准实验(图1),即从起点开始,沿闭合环进行多站配准,最后回到起点处.根