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海上立体搜寻全局优化模型及仿真研究的中期报告 中期报告 海上立体搜寻全局优化模型及仿真研究 一、研究背景 在实际海洋探测中，海上立体搜寻方式已成为一种重要的探测方式。它通过多机协同完成探测任务，可以有效提高探测效率，提高发现目标的概率，并降低每一次探测的成本。但是，如何优化多机协同探索路径，提高探测效率，降低探测成本仍是一个研究难点。 二、研究目标 本研究旨在构建海上立体搜寻全局优化模型。并通过建立仿真模型，对模型进行验证和优化。 三、研究内容 本研究内容主要包括以下方面： 1、海上立体搜寻任务的目标函数建立 通过对探测任务的目标设定，建立相应的目标函数。考虑探测效率、成本和发现目标的概率等因素，建立全局优化目标函数。 2、海上立体搜寻多机协同探索路径规划模型构建 通过对海洋探测任务的实际需求，建立多机协同探索路径规划模型，并结合实际场景进行精细化考虑。 3、路径规划算法研究及实现 对建立的多机协同探索路径规划模型，进行路径规划算法研究，并实现路径规划算法。 4、仿真模型建立及优化 在已实现路径规划算法的基础上，建立相应的仿真模型和评估指标，对模型进行验证和优化。 四、进展情况 目前，本研究已完成了对海上立体搜寻任务目标函数的建立和多机协同探索路径规划模型的构建。研究发现，针对不同的探测任务需求，采用不同的路径规划算法，在实际探测中可以提高探测效率和发现目标的概率，并降低探测成本。在下一步的研究中，将对路径规划算法进行进一步的优化，建立完整的仿真模型，并对优化效果进行评估。