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复杂背景下室内移动机器人双目立体视觉系统研究的中期报告 1. 研究背景 室内移动机器人在复杂环境下完成导航和任务执行需要高精度的定位和场景感知。其中，立体视觉是一种重要的感知方式。然而，在室内场景中，由于墙壁、家具等多种障碍物的遮挡和反射，双目立体视觉系统的精度容易受到影响。因此，本研究旨在探究如何在复杂背景下提高室内移动机器人双目立体视觉系统的精度和稳定性。 2. 研究内容 本研究的研究内容主要包括以下三个方面： （1）双目立体视觉系统的硬件设计：该部分主要负责硬件选型、电路设计和系统搭建等工作。在硬件选型方面，我们选择了高分辨率的相机和精度高的激光测距传感器，并通过调试和测试选定了适宜的参数。同时，在系统搭建方面，我们采用了modularization的设计思路，使得系统具有较好的可扩展性和可维护性。 （2）双目立体视觉系统的算法研究：该部分主要负责算法研究和实现等工作。我们首先分析了室内场景下的光照、遮挡和反射等问题，并基于此提出了一种基于双目相机和激光测距传感器的SLAM算法。该算法能够充分利用传感器数据和计算机视觉技术，实现对场景的高精度建模和定位。 （3）系统性能评估与优化：该部分主要负责系统性能的测试和优化。我们通过实际的实验数据对算法的性能进行了评估，并结合实际情况对算法进行了优化，从而进一步提高系统的稳定性和精度。 3. 研究进展 截至目前，我们已完成系统硬件选型和电路设计，并初步搭建了双目立体视觉系统。同时，我们基于双目相机和激光测距传感器，提出了一种基于SLAM的算法，并初步实现了算法模块。下一步，我们将进行算法的优化和性能测试，并完善算法模块，力求达到更好的效果。 4. 存在问题和解决方案 目前，我们的研究中存在以下问题： （1）系统硬件设计较为复杂，需要考虑多个因素和参数。解决方案：充分调试和测试，选定合适的参数和系统设计方案。 （2）算法需要快速、准确地处理大量数据。解决方案：优化算法，加速计算过程并提高算法精度。 5. 研究展望 我们将进一步完善双目立体视觉系统的算法和硬件，并在实际任务中进行测试和调整。同时，我们也将探究其他感知方式（如激光雷达、红外传感器等）与立体视觉的融合方法，从而进一步完善室内移动机器人的感知和控制系统。