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智能寻迹机器人设计报告 Design of Line-tracking Robot Report 摘要： 智能寻迹机器人采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑。以8051系列家族中的AT89S52为主芯片。40脚的DIP封装使它拥有，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。 关键词：AT89S52、DIP封装、32个完全IO(GPIO—通用输入输出)端口 Abstract: Intelligent tracing robot is now more popular 8single chip as the system brain. In8051family AT89S52main chip. 40 pin DIP package that it has, through the port to a signal input circuit, a control circuit, the executive circuit to complete tracing robot. Key words: AT89S52, DIP package,32 completely IO ( GPIO - universal input output port 目 录 系统方案 作品实现的功能 系统基本方案选择和论证 单片机芯片的选择方案和论证 显示模块的选择方案和论证 系统的软件方案 程序流程框图 系统的硬件设置 电路设计框图 系统硬件概述 主要单元电路的设计 测试方案与结果分析 测试仪器 软件测试平台Keil C51 模块测试 测试结果分析与结论 作品总结 参考文献 附录程序  系统方案 作品实现的功能 基本功能：前进、后退、左行、右行、循迹行驶 可创新的地方：遇障碍物自动绕行、避悬崖、热敏电阻控制 系统基本方案选择和论证 单片机芯片的选择方案和论证 方案一：采用89C51芯片作为硬件芯片，采用Flash ROM，内部具有4KB ROM存储空间，能于3V的超低压工作，而且与MCS-51系列单片机完全兼容，但不具备ISP在线编程技术。 方案二：采用STC89S52，采用Flash ROM；能以3V的超低压工作；同时也与MCS-51系列单片机完全兼容，内部具有8KB ROM、256RAM、5个中断源和3个定时器，且具有在线编程可擦除技术。 显系统的软件方案 开始初始化 开始 初始化 启用延时子程序 跳出 调用前进/后退子程序 跳出 调用左转/右转子程序 调用循迹子程序 返回 跳出 系统的硬件设置 电路设计框图 系统硬件概述 STC89S52芯片、探照灯、光敏电阻、蜂鸣器 红外遥控接收头、LED数码管、电源 COM接头、8位LED灯、直流驱动电机、L9110芯片 电动机齿轮箱、智能机器驱动轮、机器人电池座 主要单元电路的设计 P3.0、P3.l中COM端口的加入，让你完全可以用电脑对其进行控制。你可以通过对串口发送数据，数据会被显示到LED数码管中，并让机器人执行相应的功能。电脑的串口软件要求波特率为9600。 测试方案与结果分析 测试仪器 序号 名称 型号 1 PC机 LXB-HF769A 2 双路直流稳压电源 CA17303D 3 Keil uVision2 4 数字万用表 DT9208 5 ISP在线编程器 软件测试平台Keil C51 按照程序设计流程图完成程序设计，在Keil中输入程序，进行编译、调试、修改无错后、连接、运行。烧写程序完成后，结合具体硬件测试。 模块测试 通过机器人小车遥控板，通过红外控制，用数字键1——5分别实现前进、后退、左转、右转、循迹行驶等功能。 测试结果分析与结论 小车的功能测试说明 小车的主体功能为循迹，加之在循迹的前提下完成一个避让动作。 作品总结 在整个设计过程中，相互学习、相互讨论、研究。对电路的设计、布局要先有一个好的构思，才显得电路板美观、大方。此次比赛中学到了很多很多东西，这是最重要的。总之，参加电子竞赛我们的能力得到了全方位的提高。 参考文献： [1] 李朝青.《单片机原理及接口技术》.北京航空航天大学出版社,?2006.02???[2]??郭天祥.《51单片机C语言教程》.电子工业出版社,?2006.03[3]??余发山.《单片机原理及及应用技术》.中国矿业大学出版社,?2003.12 附录程序： #include AT89x51.h //包含51单片机相关的头文件 sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口 sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口 sbit Left