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基于六丝悬吊法的飞行物位姿快速解 该项目是一个项目，需要设计一套悬挂式飞行物模型悬吊系统，以控制模型的特定运动，并模拟各种飞行物的姿势。另外它要求光照方向2 m直径范围内尽量减少出现非目标部件及挡光、辐射和反射少。借鉴绳牵引六自由度并联机构思想,作者提出了用六丝悬吊的方法控制形状复杂或不规则目标飞行物姿态的方案,控制丝长使空间不规则物体产生特定运动。 为了检验六根悬丝控制飞行物姿态的效果,也为了能使计算机给出精确的模型位姿信息,方便于对模型的偏航、纵摆、横摆等各种姿态进行实时的控制,必须进行飞行物空间的位姿分析。位姿分析是整个机构运动分析的基本任务,是机构速度、加速度、误差分析、受力分析、运动空间范围分析和机构综合的基础,同时也是实现计算机精确控制模型位姿的关键。 飞行物空间位姿分析包括位姿反解与正解,位姿反解是已知悬吊模型的空间位姿求“绳”长,位姿正解是已知“绳”长求悬吊模型的空间位姿,其中算法是问题的关键。相对于模型的反解而言,正解算法比较复杂,原因是需要求解一组复杂的非线性方程组。一直以来许多学者致力于正解算法的研究,主要有数值解法和解析法。解析法主要是通过消元法消去机构约束方程中的未知数,从而使得机构的输入输出方程成为只含一个未知数的高次方程,这种方法的优点是可以求出机构的所有可能解,但消元过程一般是比较繁琐。数值解法是基于优化搜索原理,需要大量的计算时间,且只能达到有限