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一种多传感器驱动的质心测量与计算机处理方法 航空的核心是控制飞行状态的重要参数。如果核心位置差，则航空调整的方向能力不足，以调整方向和姿态，这会导致飞行物偏离或坠落。所以飞行物总装完毕后, 必须进行质心的测量。对质心位置超差的必须加配重予以调整。目前, 测量质心常用的方法是悬吊法和台秤法。悬吊法就是在待测的飞行物上安装一定质心梁, 然后利用定质心梁的位于不同位置的吊环分别吊起飞行物, 使之自然下垂, 平稳后用高度尺测量出特征位置点的高度, 计算出飞行物的质心。该方法的缺点是操作不易, 效率低, 容易产生人为误差且数据处理较繁。台秤法是将飞行物放在固定于四个台秤的支架上, 称出各台秤的重量, 再用直尺测量出特征点间的长度, 计算出质心。该方法的缺点是调整台秤平衡费时, 也容易产生人为误差。本文作者在分析一般测量质心原理的基础上, 实现了飞行物质量的传感器采集和质心数据的计算机处理。 一、 质心测量系统的组成 系统由三坐标测量机、平台、安装支架、称重系统、计算机系统共五大部分构成 (如图1) 。由于使用了一台三坐标测量机, 故可称为三坐标法。 (1) 三坐标测量机由测量机机身、电器控制部件等组成, 用来测量飞行物或支架的辅助基准点位置。 (2) 平台是三坐标机X方向的运动基准, 也是飞行物安装支架的安装定位基准。平台上有安装支架导轨, 以保证安装支架定位准确。 (3) 安装支架用来支撑飞行物和安放称重传感器, 飞行物可以在支架上完成沿轴线的旋转。一组安装支架由两个单独支架组成, 支架通过安装导轨固定在平台上。为满足不同长度的飞行物的测量要求, 两个支架的距离可以调整。支架由钢性支座、升降螺杆、微调顶丝、称重传感器、托架、卡环等部分构成。①钢性支座用于支撑两个传感器。上有微调螺丝, 用来调节称重传感器的高度, 以保证几个传感器在同一水平面上。②升降丝杆用来完成托架的升降。当托架下降时, 托架与称重传感器接触, 飞行物、卡环、托架均由传感器支撑, 此时可进行质心的测量和计算。当托架上升时, 则与称重传感器脱离, 重量由丝杆承担, 此时可进行飞行物的旋转。③托架是飞行物的支撑部件。卡环用来连接固定飞行物与托架。 (4) 称重系统:称重系统由称重传感器、运算放大器、电源和通讯软件构成。它被用来将支点所承担的重量输入计算机系统。 (5) 计算机系统:计算机系统是质心测量系统的核心, 它将三坐标测量机送来的线性测量信号和称重系统送来的信号进行数据处理, 最终得出三个方向质心数据值并打印输出。计算机系统由主机、打印机和专用软件组成。软件功能由四个模块组成:①数据输入模块:负责与三坐标机和称重系统进行通讯, 以便将测量数据输入计算机, 并做出相应的提示和修改。②坐标转换模块:建立飞行物坐标系, 当支架放置在平台上时, 三坐标测量机的机床坐标系与飞行物的坐标系可能不统一, 这时需要建立飞行物坐标系。③质心测量模块:用来进行质心的测量和计算。④打印模块:将测量结果打印输出。 二、 测力质心测量 三坐标法测量质心的原理符合一般测质心原理即: (1) 在共点力作用下, 物体的平衡条件是合力为零; (2) 有固定转轴的物体的平衡条件是力矩的代数和为零。即 ∑Fi=0, ∑Mxi=0, ∑Myi=0, ∑Mzi=0 式中,Fi是作用于物体上某共点第i个分力;Mxi是作用于物体上相对于固定转轴x向第i个力矩;Myi是作用于物体上相对于固定转轴y向第i个力矩;Mzi是作用于物体上相对于固定转轴z向第i个力矩。 在本方法中 (如图2) , 设飞行物的重量G, 质心坐标为 (X,Y,Z) 。测量得4个传感器支点坐标为, 点1: (X1,Y1,Z1) , 点2: (X2,Y2,Z2) , 点3: (X3,Y3,Z3) , 点4: (X4,Y4,Z4) , 传感器所受重力分别为G1,G2,G3,G4。根据质心测量原理, 有: 对Z轴:G1X1+G2X2+G3X3+G4X4=GX 对X轴:G1Z1+G2Z2+G3Z3+G4Z4=GZ 解上述方程组, 可得X、Z方向质心坐标。将飞行物旋转90度, 再测4个传感器所受重力, 则方程组变为: 对Z轴:G1X1+G2X2+G3X3+G4X4=GX 对Y轴:G1Y1+G2Y2+G3Y3+G4Y4=GY 再次求解, 又得X、Y的值。这样可以求出X、Y、Z方向的质心。 三、 测定支架基准点,建立控制 (1) 支架放置于平台上, 飞行物放置于支架上; (2) 用三坐标测量机测量飞行物的辅助基准点, 建立飞行物坐标系; (3) 测量支架的辅助基准点, 获得支撑点的坐标; (4) 软件接受称重系统信号, 计算X,Z方向质心坐标; (5) 升起丝杆, 飞行物反转90度, 降下丝杆; (6) 软件再次接受称重系统信号, 计算X,Z方向质心坐标;