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完整项目展示与讲解
1工具坐标的设定指令帮助系统的使用定义吸盘工具坐标位置：于Tool0延Z方向偏移107mm处定义吸盘工具坐标质量：于Tool0延Z方向偏移107mm处
双流水线程序讲解 PROC Main() rInit; !初始化 WHILE TRUE DO DefinePos; !确定抓取物料种类以及是否已满足抓取条件。 IF ready=TRUE THEN !判断是否已满足抓取条件。 CalculatePos; ! 确定机器人取放位置。 rPick; rPlace; !调用机器人取放动作子程序 ENDIF WaitTime 0.3; !每运行一次暂停0.3s，防止机器人控制器CPU过负荷 ENDWHILEENDPROC主程序循环机器人开始运动判断
rInit子程序讲解 PROC Main() rInit; !初始化 WHILE TRUE DO DefinePos; !确定抓取物料种类以及是否已满足抓取条件。 IF ready=TRUE THEN !判断是否已满足抓取条件。 CalculatePos; ! 确定机器人取放位置。 rPick; rPlace; !调用机器人取放动作子程序 ENDIF WaitTime 0.3; !每运行一次暂停0.3s，防止机器人控制器CPU过负荷 ENDWHILEENDPROC
中断程序讲解圆形料盒更换中断信号处理程序方形料盒更换中断信号处理程序圆形料盒更换中断信号方形料盒更换中断信号
DefinePos子程序讲解 PROC Main() rInit; !初始化 WHILE TRUE DO DefinePos; !确定抓取物料种类以及是否已满足抓取条件。 IF ready=TRUE THEN !判断是否已满足抓取条件。 CalculatePos; ! 确定机器人取放位置。 rPick; rPlace; !调用机器人取放动作子程序 ENDIF WaitTime 0.3; !每运行一次暂停0.3s，防止机器人控制器CPU过负荷 ENDWHILEENDPROC
CalculatePos子程序讲解 PROC Main() rInit; !初始化 WHILE TRUE DO DefinePos; !确定抓取物料种类以及是否已满足抓取条件。 IF ready=TRUE THEN !判断是否已满足抓取条件。 CalculatePos; ! 确定机器人取放位置。 rPick; rPlace; !调用机器人取放动作子程序 ENDIF WaitTime 0.3; !每运行一次暂停0.3s，防止机器人控制器CPU过负荷 ENDWHILEENDPROC123410mm
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