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气动力伺服系统的自适应鲁棒控制 由于能源性和高质量强度控制体系的优点，它具有输出功率大、施工简单、拆卸方便等优点，广泛应用于自动化生产线、医疗机械等领域。现在，这些系统通常需要控制特定单位数的气体输出能力，主要由比例压力装置执行，精度低，动作慢。随着工业自动化的发展，工业自动化的应用越来越受到威胁。基于高频信号比例方向的独立控制体系作为控制元件，输出端的动力轨迹检测器的需求越来越紧迫。 由于气体的可压缩性、通过阀口气体流量的非线性、气缸腔内气体具有复杂的热力学过程等原因, 气动系统可控性差, 目前精确控制气缸输出力仍很困难, 寻找合适的控制策略是气动技术研究的一个热点.Richer等建立了系统详细的数学模型, 利用滑模控制方法设计了高带宽的气缸输出力调节控制器.Shen等研究了气缸输出力和刚度的同步控制问题并设计了一种多输入输出 (MIMO) 滑模控制器, 其对低频正弦轨迹具有良好的跟踪精度, 但输出力抖动严重、瞬态响应性能差.Khayati等提出了一种反馈线性化+状态反馈控制策略, 用于控制气缸的输出力按期望的轨迹变化, 当跟踪幅值为90N, 频率为0.5~3 Hz的正弦期望轨迹时, 输出力最大跟踪误差在10N左右.Somyot等利用模糊神经网络技术设计了气缸输出力控制器, 对小幅值阶跃信号有较好的稳态控制精度, 但控制器需要很长学习过程. 本文首先从研究气体通过比例方向控制阀