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本发明涉及一种用于运载工具的方法和系统以及存储介质。还提供了用于栅格中的双向路径优化的方法、系统和计算机程序产品。示例性方法可以包括：接收与运载工具的环境相关联的运载工具环境数据；使用所述运载工具环境数据来确定所述环境的占位地图，所述占位地图识别所述环境中的至少一个障碍物；生成到所述运载工具的目的地地点的参考路径；至少部分地基于所述参考路径和纵向方向变量来确定到所述占位地图中的中间地点的行驶路径，其中所述中间地点接近所述参考路径上的点；以及至少部分地基于所述行驶路径来生成针对所述运载工具的致动命
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116907520 A
(43)申请公布日 2023.10.20
(21)申请号 202211609812.7
(22)申请日 2022.12.14
(30)优先权数据
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