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激光雷达技术原理;第一章 绪论;第一章 绪论;第一章 绪论;LiDAR测量原理 – 测时（Light transit time）;测距原理 根据测定时间方法的不同，LiDAR测距原理可分为： 1、脉冲法测距—直接测时 2、相位法测距—间接测时;脉冲法测距 – 直接;相位法测距 – 间接;相位法测距 – 间接;相位法测距 – 间接;LiDAR测距 – 小结;LiDAR测量原理 – 三角测量（Triangulation）;;;第一章 绪论;第一章 绪论;第一章 绪论;第一章 绪论;;LiDAR分类（搭载平台） 星载-激光高度计;LiDAR分类（搭载平台） 星载-激光高度计;;星载系统;美国NASA ICESat/GLAS 计划;26;我国首颗月球探测卫星“嫦娥一号”搭载了包括CCD立体相机和激光高度计在内的8台有效载荷，于2007年10月24日在西昌卫星中心发射。;三线阵数字传感器正在成为当代摄影测量与遥感获取空间数据的重要手段之一。;教育大学科研部关于重大科研合作的备忘录;国家国际科技合作专项项目“中意大学生数字月球图联合编制”: 参与单位:;2010 10;LiDAR分类（搭载平台） 星载-激光高度计;机载激光雷达测量技术是激光技术、计算机技术、高动态载体姿态测定技术和高精度动态GPS差分定位技术迅速发展的集中体现。 机载激光雷达系统是一种集激光测距、全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）三种技术于一体的系统，用于获得数据并生成精确三维地形（DEM）。 LiDAR系统主要包括激光测距仪和接收系统，激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并发射回来，最终被接收器接收。;激光扫描仪 采用直升机或者固定翼飞机作为飞行平台，用来装载测量装置，通过激光扫描仪与实时动态GPS定位系统对地面进行高精度、实时量测。 惯性导航系统 完全自主式导航系统，它利用陀螺和加速度计这两类惯性传感器的测量信息直接计算出飞机的姿态、速度、位置等导航参数。 动态差分GPS定位系统 用于确定扫描装置投影中心的空间位置，实时计算导航所需数据、系统状态。 成像装置 机载激光雷达扫描系统采用的成像装置通常为CCD或摄像机。;从GPS得到的激光器的位置和从INS得到的激光发射方向，就可以准确地计算出每一个地面光斑的坐标(X,Y,Z)。;机载激光扫描系统中的测距单元包括激光发射器和接收器，激光扫描是主动工作方式，由激光发射器产生激光，而由扫描装置控制激光束发射出去的方向。在接收器接收被返回来的激光束后由记录单元进行记录。;LiDAR工作原理;发射激光脉冲 入射脉冲传播到目标物 入射脉冲与目标物作用 反射脉冲返回到接收机 回波信号处理;发射激光脉冲 入射脉冲传播到目标物 入射脉冲与目标物作用 反射脉冲返回到接收机 回波信号处理;发射激光脉冲 入射脉冲传播到目标物 入射脉冲与目标物作用 反射脉冲返回到接收机 回波信号处理;发射激光脉冲 入射脉冲传播到目标物 入射脉冲与目标物作用 反射脉冲返回到接收机 回波信号处理;发射激光脉冲 入射脉冲传播到目标物 入射脉冲与目标物作用 反射脉冲返回到接收机 回波信号处理;发射激光脉冲 入射脉冲传播到目标物 入射脉冲与目标物作用 反射脉冲返回到接收机 回波信号处理;是一种直接主动式测量方法，受天气条件的影响少。 地面控制工作大大减少，基本不需要地面控制点，大大提高作业速度。 作业安全，它能进行危险地区（如沼泽地带、大型垃圾堆等）的测图工作。 作业周期快，易于更新，时效性强。 激光脉冲信号能部分穿过植被，是目前唯一能测定森林覆盖地区地面高程的可行技术。 可以进行电力线检查。 不受地域地形限制，可同时测量地面和非地面层。;LiDAR系统获得的数据具有分布不规律，坐标不连续的特点。 用于普通地形测量的LiDAR系统所发射的激光脉冲很容易被水吸收而很难产生发射光。因此，该系统难以确定水系的边界。 到目前为止，还没有一套通用的作业规范和流程。 目前LiDAR系统的价格昂贵，也一定程度上限制了该系统的普及应用。;;;2023/10/2;数字地面模型（DTM）的获取 3D城市建模 林业的应用 带状目标测图 灾害调查与环境监测 古建筑文物保护 数字电网 数字水利 数字勘测;海岸线监测;走廊测图（电力线、高速公路）;DTM生成;三维城市建模;54;55;56;LiDAR分类（搭载平台） 星载-激光高度计;地面三维激光扫描仪;地面LiDAR系统的优势：;中国地质大学（北京）土地科学技术学院测绘工程教研室目前拥有RIEGL LMS Z620 三维激光扫描仪一台。 有效测量距离：2km 最大角度分辨率：0.002° 平均精度（100米距离）：5mm水平扫描角度范围：0°- 360° 垂直扫描角度范围：0° - 80°;LiDAR分类（搭载平台） 星载-激光高度