FANUC机器人程序实例走轨迹.docxVIP

. . 程序实例：走轨迹等待 3.0 程序实例：走轨迹 等待 3.0 秒 PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7 为圆弧运动； 6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动； 先画图 1，循环 3 次，等待 3 秒，再画图 2，轨迹如上图所示。 10 个位置在同一平面。 程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）： 程序行 指令 注释 1 PR[6]=LPOS 以位置 6 为原点 2 PR[1]=PR[6] 将位置 6 赋值给位置 1 3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置 1：以位置 6 为基准，其Y 方向+120 4 PR[2]=PR[1] 将位置 1 赋值给位置 2 5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置 2：以位置 6 为基准，其Y 方向+50 6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置 2：以位置 6 为基准，其X 方向+50 7 PR[3]=PR[1] 将位置 1 赋值给位置 3 8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置 3：以位置 1 为基准，其X 方向+100 9 PR[4]=PR[3] 将位置 3 赋值给位置 4 . 10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置 4：以位置 3 为基准，其Y 方向－120 11 PR[5]=PR[2] 将位置 2 赋值给位置 5 12 PR[5,2]=P