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复杂电磁环境下单站无源定位技术研究 0 多点源测角算法 单站无源定位利用目标源和观测站之间的相对运动，多次测量角度或频率，到达时间等参数或组合，确定目标源的位置。在单站无源定位的诸多体制中,利用一维干涉仪进行测角的只测角定位体制因其结构简单、成本低廉、实用性强而得到广泛研究。目前,只测角体制对单辐射源的定位模型与算法已经非常成熟。而在复杂电磁环境下,如何利用只测角体制对多辐射源进行分辨和定位便成为一个重要的研究方向。 多辐射源定位的前提是多点源测角。目前,许多论文对多点源测角算法都有比较深入的研究,提出了多种利用一维干涉仪测量多点源角度的算法,如多脉冲积累测角、空间谱估计法、联合估计法、基于虚拟阵列的多点源分辨算法、基于合成波分析的多点源分辨算法等等。利用这些算法在一定的场景下可以测得多个辐射源来波的空间角,但如何利用这些角度信息有效地定位多个辐射源的问题仍没有得到解决。本文就单观测站在测得多个辐射源角度值之后的多目标定位算法进行一些推导与仿真。 1 基于约束的机械预测 本文中单观测站配置一维干涉仪,用以接受辐射源来波信号,对辐射源的定位算法采用只测角定位。其基本模型以辐射源在地固坐标系下的位置坐标为X=(x,y,z)T状态变量,建立状态方程如下: X(k+1)=X(k)X(k+1)=X(k)(1) 观测方程主要为方向圆锥角观测量,即观测站—辐射源矢量与干涉仪天线阵元矢量间的夹角α,如图1所示。 因此,观测方程如下: α(k)=u(k)+arccos((xk-xo)a+(yk-yo)b+(zk-zo)c((xk-xo)2+(yk-yo)2+(zk-zo)2)-1/2)α(k)=u(k)+arccos((xk?xo)a+(yk?yo)b+(zk?zo)c((xk?xo)2+(yk?yo)2+(zk?zo)2)?1/2) (2) 式中,u(k)表示观测误差,服从N(0,σ2α2α)分布;(xo,yo,zo)Τ(xo,yo,zo)T表示观测站中心位置;参数a、b和c为l单位矢量中分量,分别为: a=cosβAcosβcosθ-sinβAcosβsinθsinε-sinβAsinβcosε b=cosβAsinβcosθ-sinβAsinβsinθsinε+sinβAcosβcosε c=cosβAsinθ+sinβAcosθsinε(3) 式中,(β,θ,ε)(β,θ,ε)为当前观测站的姿态角,βA为干涉仪基线安装角。在建立和状态方程和观测方程之后,可以利用EKF算法对辐射源进行定位,具体算法参考文献中有详细论述,这里不再赘述。 2 多辐射源的量测更新 当有多个辐射源,且可以同时测量出多个圆锥角时,处理的方法有两种思路: 1)仍按照单目标的处理方法,选择某一个量测进行状态变量的更新,选择的方法可以借鉴雷达多目标跟踪中的最近邻域标准滤波器(NNSF)的方法。 2)进行多辐射源的定位。 通过仿真可知,在出现多个量测时,仍用NNSF的方法进行单目标的定位收敛精度不高且易发散。这里借鉴雷达多目标跟踪的联合概率数据互联算法(JPDA)的思想,将其做适当改进,推导单站多点源定位的JPDA算法。 2.1 mnmnamesh-nm-k 设需要考虑N个辐射源,在定位的第k步共有M个量测值。结合单站多辐射源定位问题的具体情况,不能简单地套用雷达对多运动目标的跟踪问题的JPDA算法。根据实际情况,这里提出算法推导的两个基本假设: ①任一个量测值均来自于于一个辐射源,不考虑虚假量测的情况。这是因为本问题是无源定位,采用的量测值是方向圆锥角。实际工程中由于诱饵的影响,特别是闪烁诱饵的情况,所测得的圆锥角数量总是小于等于实际的辐射源数量,不会出现大于辐射源数量的情况。这于雷达的主动探测问题中大量的杂波有很大的区别。 ②对于任一个辐射源,最多一个量测值以之为源。 根据上面的假设,可以定义互联矩阵如下: Ω=[ωmn]=(ω11?ω1Ν???ωΜ1?ωΜΝ) (4) 式中,ωnm是二进制变量,ωnm=1表示量测m(m=1,2,…,M)来源于辐射源n(n=1,2,…,N),而ωmn=0表示量测m不来源于辐射源n。互联矩阵可以完全表示一种事件下量测与辐射源的互联情况,不同的事件即是不同的互联矩阵。 由假设①可以得到,互联矩阵的每一行有且仅有一个1,即: Ν∑n=1ωmn=1m=1,2,…,M(5) 由假设②可以得到,互联矩阵的每一列至多只有一个1,即: Μ∑m=1ωmn≤1m=1,2,…,N(6) 若第n列全是0,即Μ∑m=1ωmn=0,则说明第n个辐射源在本时刻没有量测。 由(5)、(6)两式可知M个量测值N个辐射源可能的互联矩阵有AΜΝ个。设θi(k)为每一个可能的事件(i=1,2,…,AΜΝ),θmn(k)表示k时刻第m个量测值来源于第n个辐射源,βmn(k)