惯性导航基本原理PPT课件.pptVIP

惯性导航基本原理;1 引言 2 惯性导航的组成 3 加速度计测量原理 4 平台式惯性导航基本原理 5 捷联惯性导航基本原理 6 误差分析 7 惯性导航初始对准 8 功能与用途 ;（1）惯性导航系统功能 测量载体相对于惯性坐标系的加速度、角速度，通过 积分计算获取载体的导航信息。;（3）系统分类 平台式惯导系统 捷联式惯导系统;（5）惯导优点 ① 依靠自身测量信息进行连续定位； ② 不需接收外部信息，不受外界干扰； ③ 不向外部辐射能量，具有隐蔽性； ④ 可同时确定载体位置/速度/姿态信息。;2 惯性导航的组成;2、控制显示组件：包括导航参数的显示，初始值的引入，系统实验故障显示和告警等。 3、方式选择组件：主要用来控制系统的工作状态。 4、备用电池组件:特殊情况下供电。 ;;;;加速度计;; 测量载体在惯性坐标系中的加速度，然后一次积分得到速度，二次积分得到位置。;平台式惯导系统组成; 陀螺、加速度计固联在载体上。 测量载体相对于惯性系的旋转角速度、加速度矢量（在载体坐标系中的值）。然后依据初始时刻载体的位置、速度及姿态，计算出载体坐标系相对于惯性系的姿态角、加速度，对加速度一次（二次）积分得到速度（位置）。;其中 ：b系至 i系的旋转变换矩阵； ：捷联陀螺测得的 b系相对于i系旋转角速度矢 量在 b系中的值， 为其轴向分量。;i系： “数学平台”坐标系，b 系中的视加速度 测量值转换至该系，位置、速度参数在该 系中计算。;捷联式惯性导航系统的特点：;假设载体沿 y 轴方向做匀加速直线运动。;假设视加速度、角速度有常值误差 ，则;三类误差：静态、动态、随机误差。 误差原因：惯性元件不尽完善，安装误差，温度 变化等。;7 惯性导航初始对准;2.对准要求 精确、快速。传感器精度高，同时对陀螺、加速度计进行补偿 3.对准方法和过程 过程：分两步即粗对准和精对准 自主对准，不依赖外信息，受控式（依赖外信息） 方法：光的方法，天文的方法 粗对准：利用重力和地球自转角速率，直接估算初始姿态矩阵。 精对准：精确校正计算参考坐标系n￠与真实参考坐标系n之间的小失准角f。;8 功能与用途惯性导航基本原理;1 引言 2 惯性导航的组成 3 加速度计测量原理 4 平台式惯性导航基本原理 5 捷联惯性导航基本原理 6 误差分析 7 惯性导航初始对准 8 功能与用途 ;（1）惯性导航系统功能 测量载体相对于惯性坐标系的加速度、角速度，通过 积分计算获取载体的导航信息。;（3）系统分类 平台式惯导系统 捷联式惯导系统;（5）惯导优点 ① 依靠自身测量信息进行连续定位； ② 不需接收外部信息，不受外界干扰； ③ 不向外部辐射能量，具有隐蔽性； ④ 可同时确定载体位置/速度/姿态信息。;2 惯性导航的组成;2、控制显示组件：包括导航参数的显示，初始值的引入，系统实验故障显示和告警等。 3、方式选择组件：主要用来控制系统的工作状态。 4、备用电池组件:特殊情况下供电。 ;;;;加速度计;; 测量载体在惯性坐标系中的加速度，然后一次积分得到速度，二次积分得到位置。;平台式惯导系统组成; 陀螺、加速度计固联在载体上。 测量载体相对于惯性系的旋转角速度、加速度矢量（在载体坐标系中的值）。然后依据初始时刻载体的位置、速度及姿态，计算出载体坐标系相对于惯性系的姿态角、加速度，对加速度一次（二次）积分得到速度（位置）。;其中 ：b系至 i系的旋转变换矩阵； ：捷联陀螺测得的 b系相对于i系旋转角速度矢 量在 b系中的值， 为其轴向分量。;i系： “数学平台”坐标系，b 系中的视加速度 测量值转换至该系，位置、速度参数在该 系中计算。;捷联式惯性导航系统的特点：;假设载体沿 y 轴方向做匀加速直线运动。;假设视加速度、角速度有常值误差 ，则;三类误差：静态、动态、随机误差。 误差原因：惯性元件不尽完善，安装误差，温度 变化等。;7 惯性导航初始对准;2.对准要求 精确、快速。传感器精度高，同时对陀螺、加速度计进行补偿 3.对准方法和过程 过程：分两步即粗对准和精对准 自主对准，不依赖外信息，受控式（依赖外信息） 方法：光的方法，天文的方法 粗对准：利用重力和地球自转角速率，直接估算初始姿态矩阵。 精