发那科机器人喷涂系统界面介绍课件.pptxVIP

ppt课件 1. Interface with CV 上件区： HTC将工件信息通过DP/DP COUPLER传送给机器人PLC，主要 包括滑撬号、车型代码(字符数组)、颜色代码(字符数组)、是否喷涂 信号等等。 下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码(字 ppt课件 符数组)、颜色代码(字符数组)、喷涂完成信号等等。 由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支 持字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。 HMI上“车型设置”界面(如图1.1)，即为车型代码(字符数组)与 车型号(整型)的对应关系列表，颜色代码(字符数组)与颜色号 (整型)的对应关系参见“颜色设置”界面。 ppt课件 ppt课件 4 O 机器人PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。 O 每个站的入口处， PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再 从数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。 O 每个站的出口处， PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。 O 工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况， 判断下一站是否执行喷涂。 ppt课件 ppt课件 2. 节距控制 节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距。 最终节距时间 (PLC会自动转化为节距脉冲) = 程序循环时间 + 换色时间 (不换色为0) + 频次清洗时间 (不清洗为0) HMI上“车型设置”界面(如图2.1)，列“程序时间”中即可设置不同车型的不同节距时间。 HMI上“颜色设置”界面(如图2.2)，列“换色时间”中即可设置换色的滑撬节距时间。 HMI上“频次清洗设置”界面(如图2.3)，行“清洗频次时间”中即可 设置频次清p洗pt 撬 节距时间。 ppt课件 ppt课件 ppt课件 10 3. 频次清洗 用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方 式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来 实现。 在喷房入口， PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上 所选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。 需要清洗的小车进入喷房后， PLC会发送manual enable信号给机 器人，使机器人处于伪自动模式，并且发送start applicator clean cycle指令给机器人，机器人执行频次清洗。 ppt课件 HMI上“频次清洗设置”界面(如图3.1)中即可选择不同的频次清洗 图3.1 ppt课件 方式。 HMI上“车型设置”界面(如图3.2)，列“清洗频次”中即可设置不同车 型的 不同清洗频次。 ppt课件 HMI上“颜色设置”界面(如图3.3)，列“清洗频次”中即可设置不同颜 色的不同清洗频次。 ppt课件 注：当换色和频次清洗同时 置位时，换色优先，频次清洗复位。 因此，不会出现小车既需要换 ppt课件 色，又需要 频次清洗的情况。 O4. 手动功能 4.1 特殊位置移动 图4.1 ppt课件 O4. 手动功能 4.2 手动测试 在手动模式下， PLC不发送manual enable信号给机器人，使机器人 处于伪手动模式。 HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即 可发送工作号给机器人。 17 图4.2 O4. 手动功 能 4.3 手动清洗 2K 1K 18 图4.3 O4. 手动功能 4.4 手动装漆 在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动 模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送startfill cycle指令给机器人，机 器人会按照指定的颜色号进行装漆。 图4.4 O4. 手动功能 4.5 流量测试 操作方法： 1. 将机器人移动至流 量 测试位置，此时扇形气 及旋杯旋转被禁止； (如图4.5) 2. 选择流量测试，进 入 流量测试界面； (如图4.6) 4. 手动功能 3.在PWIII中设置需 要测试 流量； 4. 双组份需要选择 齿轮泵； (机器人DI233和 DI234为 齿轮泵选择信号) 5. 输入测试时间； 6. 点击开始即可。 图4.6 O 5. 同一工件色漆两台机 器人喷不同颜色设置 例如： 某种工件机器人BC1喷蓝色BC23 ， 色漆机器人BC3喷红色BC25； 在HMI中重新定义一种颜色代码： BC34，在对应的“BC1颜色”列 和“BC3颜色”列中输入BC23和 BC25 ； 列“换色时间”中输入BC23和 BC25中换色所需较长颜色的换色 时间； 列“清洗频次”中输入BC23和 BC25中清洗