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采样系统的分析;7-1 离散采样系统的基本概念 控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲形式或是数字（数码），由于信号在时间上是离散的这类系统称为离散系统。 两类离散系统： （1）采样控制系统或脉冲控制系统 离散信号是脉冲序列（时间上离散） （2）数字控制系统或计算机控制系统 离散信号是数字序列（时间上离散、幅值上整量化） ;放大器与执行电动机;脉冲控制系统的特点：系统结构简单、投资少，适合于要求不高的场合。;一般要求A/D转换器具有足够的字长（8 bit、10 bit、12 bit、14bit），要求量化单位 q 足够小。这样可以近似认为幅值的断续性可以忽略不记。 同时，若采样编码的时间可以忽略，这时数字信号可以看成脉冲信号 A/D转换器可以认为采样周期为 TS 的理想采样开关。;离散采样系统的研究方法 （1）用Z变换法建立离散系统的数学模型后进行分析、综合。 （2）用离散系统的状态空间分析法（一阶差分方程组）对系统进行分析、设计。;理想采样过程的数学描述：;例1 设 ，求 的L变换 ;香农采样定理：如果采样器的 输入信号 具有有限带宽，具有最高频率为 的分量，只要采样周期满足以下条件：;零阶保持器： 当给零阶保持器输入一个理想单位脉冲 ，则脉冲响应（输出）;;7-3 Z 变换（略）;实际开环离散系统的脉冲传递函数：;对上式取L变换后：;例4 ;（2）;连续对象的输出：;G2(s);带有零阶保持器的开环脉冲传递函数;例1：设对象传递函数;当 为 有理分式函数时，上式的Z变换 也必然是的有理分式函数。;闭环系统脉冲传递函数;对应的Z变换为;闭环系统中，具有两个不同以上采样开关时的闭环脉冲传递函数：;对应的闭环系统脉冲传递函数;系统输出;Z变换的局限性： （1） Z变换的推导是建立在理想采样序列的基础上。而实际采样脉冲序列具有一定的宽度，只有当脉冲宽度与系统最大实践常数相比很小时，Z变换才能成立。 （2）C(z)只能反映c(t)在采样时刻的数值，不能反映c(t)在采样间隔中的信息。 （3）用Z变换方法分析离散系统，要求连续部分的传递函数的分母阶次比分子的阶次至少高2次，这时用Z变换方法得到的结果是正确的。 ;设输入信号为单位阶跃函数;7-5 离散系统的稳定性与稳态误差;;结论：在等 线的左半平面映射为z平面上同心圆的内部，右半平面映射为同心圆的外部。 s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。;（1）离散系统稳定的充要条件（时域） 设：系统差分方程;设特征方程具有各不相同的特征根：;系统特征方程;例：设典型离散系统;离散系统的稳定性判据;1. W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据;Z平面单位圆内;例1：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时 K 的极限值。;进一步整理后，w域的特征方程：;（2）Jury（朱利）稳定判据;第三行系数 第四行系数; Jury稳定判据：特征方程 的根，全部严格位于 z平面上单位圆内的充要条件是：;推论1：特征方程的根全部在单位圆内的一个充分条件是;例2 设一离散时间单位反馈系统，采样周期 T=1（s），其开环脉冲传递函数;综合（1）、（2）、（3）;采样周期与开环增益对稳定性的影响;由 Jury 稳定判据 或 w域的劳斯稳定判据;P357图7-49给出 K=1, 不同采样时的单位阶跃响应。 结论： （1）在保证系统稳定的前提下，采样周期越小，允许的开环增益范围就扩大，否则就缩小。 （2）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （3）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。;离散系统的稳态误差;设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z平面上的单位圆内。由 z变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差。;例1：设图中;离散系统的型别与静态误差系数;（1）单位阶跃输入时的稳态误差;（2）单位斜坡输入时的稳态误差;（3）单位加速度输入时的稳态误差