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** 奈奎斯特图
**ReImK⒈ 比例环节：实频特性 ： ；虚频特性： ；幅频特性： ；相频特性： 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。一、典型环节的极坐标图
**积分环节的奈氏图频率特性：ReIm⒉ 积分环节的频率特性： 积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0+→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。 若考虑负频率部分，当频率w从－∞→ 0－，特性曲线由虚轴的原点趋向+∞ 。
**惯性环节的奈氏图⒊ 惯性环节的频率特性：
**极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下：整理得：下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。
**实频、虚频、幅频和相频特性分别为：振荡环节的频率特性⒋ 振荡环节的频率特性：讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为：
**当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。 振荡环节的奈氏图实际曲线还与阻尼系数有关。
**振荡环节的奈氏图由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。当 时，有谐振峰值。
**⒌ 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为：频率特性分别为：微分环节的频率特性
**① 纯微分环节：纯微分环节的奈氏图ReIm微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。
**一阶微分环节的奈氏图② 一阶微分：ReIm一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴的直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。
**二阶微分环节的频率特性③ 二阶微分环节：幅频和相频特性为：
**1极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。延迟环节的奈氏图⒍ 延迟环节的频率特性：传递函数：频率特性：幅频特性：相频特性：
**小结 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 惯性环节的极坐标图—极坐标图为圆。 振荡环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。 延迟环节的极坐标图
**二、增加零极点对极坐标图形状的影响设K
**⒈ 增加有限极点设
**设
**结论：假如G(s)增加n个有限负极点(时间常数形式)，则G(jw)的极坐标图在w=0时幅值不变；在w→∞时顺时针转过np/2(弧度)。
**⒉ 增加在原点处的极点设在w取有限值时与坐标轴无交点。
**设在w取有限值时与坐标轴无交点。
**结论：假如G(s)乘上因子1/sn，则G(jw)的极坐标图顺时针转过np/2(弧度)。并且只要在原点处存在极点，极坐标图在w=0的幅值为无穷大。
**⒊ 增加有限零点设
**设
**与没有零点的极坐标图比较知：交点更靠近原点，且当w→∞时，极坐标图趋于原点时的相角为-180°。
**
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