5.3.3 工业机器人中断指令讲解 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）本节课我们学习工业机器人中断指令，中断程序在实际中应用广泛，可实现对各种情况的处理。 PPT第3页，不出镜，转全屏： RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 PPT第4页，不出镜，转全屏： 现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：在正常的情况下，di1的信号为0，如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。 PPT第5页，不出镜，转全屏（用红色双引号标注的需要在图片中进行红色圈出）： （动作1，图片1）单击左上角“主菜单”按钮。选择“程序编辑器”。 （动作2，图片2）单击“例行程序”。 （动作3，图片3）点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。 （动作4，图片4）设定一个名称“tMonitorDI1”，在“类型”中选择“中断”，然后点击“确定”。 （动作5，图片5）选中刚新建的中断程序“