5.2 工业机器人码垛程序设计 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）上节课我们学习了工业机器人的码垛应用领域，对码垛机器人系统组成有了较为清晰的认识，从本次课开始我们对码垛编程进行详细学习，对于工业机器人的编程来说，其任何应用的程序设计是最为核心和重要的，因此我们先来学习工业机器人码垛程序设计。 PPT第3页，不出镜，转全屏： 我们在上节课中学习了码垛应用的3个技术难点，（动作1）首先考虑码垛机器人的系统布局，其次再进行码垛应用的程序设计。因此，我们先来回顾上节课学习的系统组成，这对码垛应用的整体编程思路有较大影响。 码垛机器人系统包括有操作机（即机器人本体），控制系统，码垛系统和安全保护装置，针对不同行业不同工种的码垛作业，其系统组成均有所不同，主要不同点在码垛机器人的末端执行器的不同（在屏幕中把末端执行器6用红色圈出）和外围设备及环境（在屏幕中把3和4用红色圈出）的不同。在实际应用中一定要首先考虑这一点。 PPT第4页，不出镜，转全屏： 本节课讨论的码垛应用基于如图所示（动作1）工业机器人应用编程工作站，针对码垛应用，码垛机器人系统包括：1.机器人本体，ABB公司的IRB120型号工业机器人，载重为3KG（动作2，在整体图片中将机器人本体用红色圈出，停顿2秒），IRC5机器人控制柜（动作3，停