5.4.1 工业机器人码垛编程应用 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）前面的几节课我们了解了码垛应用领域，对码垛作业进行了程序设计，学习了工业机器人码垛编程中应用到的相关指令，本节课我们以项目任务为例，来进行实际的码垛编程应用。 （切到第3页PPT）我们下面学习两个码垛任务的编程，分别对应之前学习的两种垛型。 （切到第4页PPT）首先学习工业机器人码垛任务1。 PPT第5-11页，不出镜，转全屏： （切到第5页PPT）我们从码垛程序流程图来分析。码垛机器人系统进行初始化之后，取工具，进行工件的取放，结束码垛作业后，放回工具，回复原点，结束整个程序流程。 （切到第6页PPT）我们从模块化的思路去思考具体的码垛例行程序，按照上述既定的程序流程图，则可以总结出以下几点：（动作1）1.在工业机器人码垛开始前，我们要对机器人及其周边设备进行初始化，回复原点状态。（动作2）2.在进行码垛作业前要抓取吸盘工具，在结束码垛作业后要放置吸盘工具。（动作3）3.码垛作业过程中，编程实现机器人吸取和释放工件动作。（动作4）4.对于何时吸取工件、何时释放工件，要进行逻辑判断。通过上述5点的分析，我们可以概括总结出5个子例行程序（动作5）。在这里，我们用程序的命名规则，每个程序均用r字母开头，表示routine程序的含义，后