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2023-11-11 发布于四川
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一种机械臂自动听诊方法，涉及医疗机器人技术领域，第一阶段，利用获取的数据集训练改进的YOLOv8的骨骼关节点识别模型；第二阶段，通过在机械臂末端执行器上安装RGB‑D深度相机和听诊器，利用RGB‑D深度相机捕获人体上半身图像，输入到改进的YOLOv8骨骼识别模型中，输出骨骼关节点的2D位置，根据图像中的骨骼点位置得到该位置对应的距离深度相机高度得到骨骼点3D坐标值。再根据距离计算听诊区域的估计位置，传输到机械臂控制器利用基于导纳控制的恒力跟踪方法进行听诊任务。能够在动态听诊环境中实现精准、稳定、

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117017339 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310962689.5 (22)申请日 2023.08.02 (71)申请人齐鲁工业大学（山东省科学院）地