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四轮转向车辆滑模鲁棒控制策略及其实验研究的中期报告 本研究旨在研究四轮转向车辆的滑模鲁棒控制策略，为解决车辆在高速行驶或非理想路况下的侧滑问题提供一个有效的解决方案。本报告为该研究的中期报告，主要内容如下： 1. 研究背景和意义 介绍了四轮转向车辆的概念和在车辆控制中的重要性，指出四轮转向系统可以提高车辆的稳定性和机动性。同时也介绍了车辆侧滑的原因和危害，强调了解决车辆侧滑问题的重要性。 2. 研究方法 本文采用了滑模控制和鲁棒控制的结合策略，使用MATLAB / SIMULINK模拟车辆模型，进行控制系统设计和参数调节，并进行实验验证。 3. 模型设计与分析 设计了基于四轮转向车辆模型的控制系统，并分析了该模型的动力学特性。采用PID控制器和滑模控制器分别对车辆进行控制，并比较了它们的控制效果。 4. 滑模鲁棒控制策略设计 通过分析PID控制器和滑模控制器的优缺点，提出了一种结合滑模控制和鲁棒控制的控制策略，用以改善车辆在不良路况下的控制性能。设计了控制系统模型，并对控制器参数进行了调节和优化。 5. 实验验证 在Simulink / MATLAB模拟中对滑模鲁棒控制系统进行模拟，并采用数据采集系统进行实验验证。通过实验数据分析，该策略可以有效地提高车辆的控制性能，降低车辆的侧滑。 总结：本研究提出了一种新的四轮转向车辆滑模鲁棒控制策略，实验结果证明该策略可以有效地提高车辆的控制性能，降低车辆的侧滑问题。未来研究方向是对该策略进行进一步优化，以便在实际车辆控制中使用。